[發明專利]積木式移動機器人及機械移動裝置

無效

• 申請號: 201110236820.7
• 申請日: 2011-08-18
• 公開（公告）號: CN102951202A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 周丹;趙明輝;劉曉萍
• 申請（專利權）人: 賈瑞清
• 主分類號: B62D21/00
• 分類號: B62D21/00;B60K7/00
• 代理公司: 北京兆君聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 11333
• 代理人: 陳振;初向慶

1.一種積木式移動機器人，包括機械移動裝置，置物平臺，以及控制機械移動裝置移動的控制部；其特征在于：

所述機械移動裝置，包括活動平臺和電機驅動平臺；

所述活動平臺包括多個移動裝置；

所述電機驅動平臺包括與多個移動裝置相應的多個電機驅動裝置，還包括連接在多個移動裝置與多個電機驅動裝置間的平臺裝置，所述平臺裝置至少包括一驅動連接模塊，所述驅動連接模塊的至少一端連接一移動裝置與一電機驅動裝置；所述電機驅動裝置可活動地穿過所述驅動連接模塊與移動裝置連接，并驅動所述的移動裝置運動和轉向；所述平臺裝置還包括至少一平臺連接模塊，連接所述驅動連接模塊，使驅動連接模塊所連接的電機驅動裝置與移動裝置連接構成一個整體的機械移動裝置。

2.根據權利要求1所述的積木式移動機器人，其特征在于，所述驅動連接模塊包括兩個驅動連接頭和一個驅動連接體；所述驅動連接頭包括頭部和插接部，所述電機驅動裝置的轉動軸可活動地穿過所述驅動連接頭的頭部中的連接孔，與移動裝置連接；所述插接部可插接到所述驅動連接體，并利用緊固件穿過插接部上的連接孔與驅動連接體上的連接孔連接緊固。

3.根據權利要求2所述的積木式移動機器人，其特征在于，所述平臺連接模塊，包括兩個平臺連接頭和一平臺連接體，所述連接頭包括兩個插接部，一插接部插接到平臺連接體中；另一插接部插接到所述驅動連接模塊的驅動連接體的插接口中，利用緊固件穿過平臺連接頭上的連接孔與驅動連接體上的連接孔連接；所述兩個連接到兩個驅動連接模塊中的平臺連接頭，一個平臺連接頭為活動連接，另一個平臺連接頭為固定連接。

4.根據權利要求3所述的積木式移動機器人，其特征在于，所述活動平臺為車輪式結構或者履帶式結構；

所述移動裝置為四個車輪；相應地，所述電機驅動裝置為四個與相應車輪對應的驅動電機，通過控制四個驅動電機的轉速控制積木式機器人的運動，同時通過控制四個驅動電機的不同轉速控制機器人轉向；

所述驅動連接模塊的驅動連接體和平臺連接模塊的平臺連接體為至少三根橫梁，所述其中兩根橫梁作為驅動連接體通過驅動連接頭連接四個車輪；另一根橫梁作為平臺連接體通過平臺連接頭連接作為驅動連接體的兩根橫梁；

所述平臺連接頭上設置有三個可由螺栓穿過的連接孔，其中，一側平臺連接頭與驅動連接體由兩個螺栓連接固定，平臺連接體與驅動連接體固定連接；而另一側平臺連接頭與另一驅動連接體由一個螺栓固定，將平臺連接體與驅動連接體活動連接。

5.根據權利要求1至4任一項所述的積木式移動機器人，其特征在于，所述置物平臺為可疊加的多個層結構的置物模塊疊合而成，嵌合在所述機械移動裝置的平臺裝置上；所述置物平臺中央具有一中空的凹陷部。

6.一種移動機器人的機械移動裝置，其特征在于，包括活動平臺和電機驅動平臺；

所述活動平臺包括多個移動裝置；

所述電機驅動平臺包括與多個移動裝置相應的多個電機驅動裝置，還包括連接在多個移動裝置與多個電機驅動裝置間的平臺裝置，所述平臺裝置至少包括一驅動連接模塊，所述驅動連接模塊的至少一端連接一移動裝置與一電機驅動裝置；所述電機驅動裝置可活動地穿過所述驅動連接模塊與移動裝置連接，并驅動所述的移動裝置運動和轉向；

所述平臺裝置還包括至少一平臺連接模塊，連接所述驅動連接模塊，使驅動連接模塊所連接的電機驅動裝置與移動裝置連接構成一個整體的機械移動裝置。

7.根據權利要求6所述的移動機器人的機械移動裝置，其特征在于，所述驅動連接模塊包括兩個驅動連接頭和一個驅動連接體；所述驅動連接頭包括頭部和插接部，所述電機驅動裝置的轉動軸可活動地穿過所述驅動連接頭的頭部中的連接孔，與移動裝置連接；所述插接部可插接到所述驅動連接體，并利用緊固件穿過插接部上的連接孔與驅動連接體上的連接孔連接緊固；所述驅動連接體還包括可插接所述平臺連接模塊的至少一個插接口。

8.根據權利要求7所述的移動機器人的機械移動裝置，其特征在于，所述平臺連接模塊，包括兩個平臺連接頭和一平臺連接體，所述連接頭包括兩個插接部，一插接部插接到平臺連接體中；另一插接部插接到所述驅動連接模塊的驅動連接體的插接口中，利用緊固件穿過平臺連接頭上的連接孔與驅動連接體上的連接孔連接；所述兩個連接到兩個驅動連接模塊中的平臺連接頭，一個平臺連接頭為活動連接，另一個平臺連接頭為固定連接。