[發明專利]涂裝系統和門開/關機器人的開/關手

有效

• 申請號: 201110227322.6
• 申請日: 2011-08-09
• 公開（公告）號: CN102921581A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 小柳健一;吉野勝彥
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05C13/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;王小東

技術領域

本發明涉及一種涂裝系統和門開/關機器人的開/關手，并且尤其涉及一種包括門開/關機器人的涂裝系統和在該涂裝系統中的門開/關機器人的開/關手。

背景技術

包括門開/關機器人的涂裝系統是通常已知的。國際專利公開第WO2008/108401號公開了一種涂裝系統，該涂裝系統包括輸送車體的車體輸送裝置，開關車體的門(側門)并且涂裝門的內部的門開/關和涂裝機器人，以及支撐門開/關和涂裝機器人同時允許該門開/關和涂裝機器人沿著車體的輸送方向行進的行進裝置。根據該國際專利公開第WO2008/108401號的涂裝系統被形成為使得在行進裝置跟隨被輸送的車體移動門開/關和涂裝機器人的同時，門開/關和涂裝機器人打開車體的門、涂裝門的內部并且關閉門。在如該國際專利公開第WO2008/108401號所描述的一個機器人涂裝門的內部并且打開和關閉門的情況下，需要進行以下步驟：在車體上預先安裝用于使門保持在打開狀態的專用夾具。因此，為了在沒有專用夾具的情況下使門保持在打開狀態，通常還已知一種結構，該結構提供用于打開和關閉門并使門保持在打開狀態的門開/關機器人和用于涂裝門的內部的涂裝機器人。在這種情況下，涂裝機器人和門開/關機器人二者都必須能夠通過行進裝置來行進。

然而，在根據前述國際專利公開第WO2008/108401號的涂裝系統中，必須設置用于使門開/關和涂裝機器人行進的行進裝置，因此使涂裝室的結構不利地變復雜，不利地增大了涂裝室的尺寸，并且不利地需要維護行進裝置。而且，類似于根據國際專利公開第WO2008/108401號的前述結構，在通常已知的分別設置涂裝機器人和門開/關機器人并且采用行進裝置的結構中，涂裝室不利地變復雜并且涂裝室的尺寸增大，并且通過設置行進裝置而不利地需要維護該行進裝置。

發明內容

為了解決上述問題提出了本發明，并且本發明的目的在于提供一種在沒有行進裝置的情況下能夠涂裝門的內部的涂裝系統和在所述涂裝系統中的門開/關機器人的開/關手。

為了達到上述目的，根據本發明的第一方面的涂裝系統包括：輸送車體的車體輸送裝置；固定地設置在第一高度處的涂裝機器人，所述涂裝機器人在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，至少涂裝所述車體的門的內部；以及門開/關機器人，所述門開/關機器人固定地設置在不同于所述第一高度的第二高度處，被形成為使得其工作范圍能夠與所述涂裝機器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，開關所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態。

如上所述，在根據第一方面的所述涂裝系統中，設置了涂裝機器人和門開/關機器人，所述涂裝機器人固定地設置在所述第一高度處，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，至少涂裝所述車體的所述門的內部，所述門開/關機器人固定地設置在不同于所述第一高度的第二高度處，被形成為使得其工作范圍能夠與所述涂裝機器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時，開關所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態，從而可以在不移動所述涂裝機器人和所述門開/關機器人的情況下涂裝所述車體的所述門的內部，因此可以在沒有行進裝置的情況下涂裝所述門的內部。此外，設置在所述第一高度處的所述涂裝機器人的工作范圍和設置在不同于所述第一高度的所述第二高度處的所述門開/關機器人的工作范圍能夠彼此重疊，因此能夠容易地執行涂裝所述車體的所述門的內部的操作和使所述門保持在打開狀態的操作。因此，在根據第一方面的所述涂裝系統中不需要行進裝置，因此不需要維護所述行進裝置，同時可以簡化并縮小涂裝室的結構。

根據本發明的第二方面的門開/關機器人的開/關手，所述開/關手在所述涂裝系統中用在用于所述車體的所述門開/關機器人中以打開和關閉車體的門，所述開/關手包括其中堆疊有多個永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關閉所述門，其中，所述吸引工具的所述多個永磁體中的至少一部分被堆疊成使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。