[發(fā)明專利]涂裝系統(tǒng)和門開/關(guān)機(jī)器人的開/關(guān)手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110227322.6
• 申請日: 2011-08-09
• 公開（公告）號: CN102921581A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小柳健一;吉野勝彥
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05C13/02
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;王小東

1.一種涂裝系統(tǒng)，所述涂裝系統(tǒng)包括：

輸送車體的車體輸送裝置；

固定地設(shè)置在第一高度處的涂裝機(jī)器人，所述涂裝機(jī)器人在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時(shí)至少涂裝所述車體的門的內(nèi)部；以及

固定地設(shè)置在不同于所述第一高度的第二高度處的門開/關(guān)機(jī)器人，所述門開/關(guān)機(jī)器人形成為使得所述門開/關(guān)機(jī)器人的工作范圍能夠與所述涂裝機(jī)器人的工作范圍重疊，在改變姿勢以跟隨所述車體輸送裝置對所述車體的輸送的同時(shí)打開和關(guān)閉所述車體的所述門并且使所述門保持在打開狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人是水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人被布置在所述第二高度處，使得所述門開/關(guān)機(jī)器人的指尖的位置等于由所述車體輸送裝置輸送的所述車體的所述門的高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機(jī)器人被固定地設(shè)置在用于所述車體的涂裝室的側(cè)墻上的所述第一高度處，并且所述門開/關(guān)機(jī)器人被固定地設(shè)置在用于所述車體的所述涂裝室的所述側(cè)墻上的所述第二高度處。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機(jī)器人通過固定支架被固定地設(shè)置在用于所述車體的所述涂裝室的所述側(cè)墻上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述涂裝機(jī)器人所處的所述第一高度被定位在所述第二高度的上方。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人是水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述涂裝機(jī)器人是垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，并且所述門開/關(guān)機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍大于所述涂裝機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人相對于所述涂裝機(jī)器人被布置在沿所述車體輸送裝置輸送所述車體的方向的下游側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人和所述涂裝機(jī)器人被布置在這樣的位置：使得所述門開/關(guān)機(jī)器人和所述涂裝機(jī)器人在平面圖中相互重疊。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人沿水平方向和所述車體的輸送方向的運(yùn)動(dòng)范圍大于在所述涂裝機(jī)器人涂裝所述車體的所述門的所述內(nèi)部期間所述車體輸送裝置移動(dòng)所述車體的距離。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人被形成為，在沿所述車體輸送裝置的輸送方向輸送的所述車體的所述門的位置已經(jīng)相對于所述門開/關(guān)機(jī)器人被設(shè)置的位置沿所述輸送方向前進(jìn)的狀態(tài)下，能夠使所述門保持在打開狀態(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述門開/關(guān)機(jī)器人包括用于打開和關(guān)閉所述車體的所述門的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手具有其中堆疊有多個(gè)永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關(guān)閉所述門，并且所述吸引工具的所述多個(gè)永磁體中的至少一部分被堆疊成使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述開/關(guān)手還具有用于檢測所述車體的所述門的機(jī)械傳感器。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述吸引工具被形成為棒形，并且所述開/關(guān)手還具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部支撐所述吸引工具同時(shí)允許所述吸引工具圍繞所述吸引工具的長軸旋轉(zhuǎn)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的涂裝系統(tǒng)，其中，所述開/關(guān)手還具有負(fù)荷抑制部，當(dāng)被大負(fù)荷加載時(shí)，所述負(fù)荷抑制部阻止將過大的負(fù)荷施加于所述開/關(guān)手。

16.一種門開/關(guān)機(jī)器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手在涂裝系統(tǒng)中用在用于車體的門開/關(guān)機(jī)器人中以打開和關(guān)閉所述車體的門，并且包括其中堆疊有多個(gè)永磁體的吸引工具，并且被形成為通過所述吸引工具吸引所述車體的所述門以打開和關(guān)閉所述門，其中，所述吸引工具的所述多個(gè)永磁體中的至少一部分被堆疊成，使得鄰近的所述永磁體的相同磁極沿著堆疊方向相互面對。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的門開/關(guān)機(jī)器人的開/關(guān)手，所述開/關(guān)手還包括用于檢測所述車體的所述門的機(jī)械傳感器。