[發明專利]一種混合動力汽車下坡輔助控制中的駕駛員意圖識別方法

有效

• 申請號: 201110217882.3
• 申請日: 2011-08-01
• 公開（公告）號: CN102390378A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 羅禹貢;韓云武;李克強;連小珉;楊殿閣;鄭四發;王建強
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B60W10/184;B60W10/04
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

技術領域

本發明涉及一種汽車的輔助駕駛技術，特別是關于一種混合動力汽車下坡輔助的駕駛員意圖識別及控制方法。

背景技術

隨著汽車保有量的增加，及人們對汽車駕駛的安全性和舒適性要求的提高，汽車的下坡主動安全技術(指輔助駕駛技術，即在下坡過程中，駕駛員完全松開制動踏板和加速踏板的情況下，車輛由程序控制保持車速相對穩定或不再增加的技術)已成為汽車工業界的重點研究對象之一。混合動力汽車下坡輔助駕駛技術因可提高車輛下坡過程中的行駛安全性，減輕駕駛員的操作負擔，且可實現制動能量回饋的最大化，具有良好的應用前景及應用價值。而下坡過程中駕駛員的駕駛意圖識別技術(下坡過程中輔助控制能夠按駕駛員的意圖自動進入及退出)是下坡輔助駕駛技術的關鍵之一，現有的傳統車下坡輔助控制進入及退出方法如下：進入：駕駛員將車輛檔位降至低速檔，使車速降至車輛下坡輔助允許的范圍內，按下DAC(下坡輔助)開關，車輛進入下坡輔助控制程序；退出：駕駛員按下DAC開關，使其回到正常位置而退出輔助控制程序，或踩加速踏板使車速超出下坡輔助允許的車速范圍，車輛自動退出下坡輔助控制程序。

但是，上述下坡輔助控制進入及退出方法存在如下缺點：因受車輛液壓制動系統不能長時間、大強度工作的限制，其進入條件受車速影響較大，需駕駛員手動控制，無法直接自動響應駕駛員的意圖；其退出雖可由手動與自動兩種方式實現，但因車速增加自動退出后便無法自動進入下坡輔助程序，手動退出仍需駕駛員的手動控制。下坡輔助控制技術的目標就是在下坡過程中實現車速的自動控制，使駕駛員專心控制方向，提高車輛行駛的安全，而傳統的車下坡輔助方法在進入及退出時均需要駕駛員對DAC開關的操作，影響駕駛員的注意力；由于傳統車輛液壓制動系統性能的局限，其自動控制(在所有車速下進行自動控制)無法實現。而混合動力汽車的電機制動力矩無熱衰退的缺陷，可以實現下坡輔助全自動控制。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種結合混合動力汽車電機制動特點(制動能量可回收；制動能量回收功率不受車速限制；制動總功只與電池核電狀態相關，與車輛運行其它狀態無關)，實現混合動力汽車在所有工況下的下坡輔助控制的駕駛員意圖識別方法。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種混合動力汽車下坡輔助控制中的駕駛員意圖識別方法，其特征在于，按以下原則進行：

1)當加速踏板和制動踏板開度均為零，且車速無變化時，視認為車輛在中等下坡度路面上行駛，駕駛員不希望車速增加，此時不需要對車輛進行輔助制動，車輛處于滑行狀態。

2)當加速踏板和制動踏板開度均為零，且車速降低時，視認為車輛在平路或小下坡路面上行駛，駕駛員不希望車速增加，此時不需要對車輛進行輔助制動，車輛處于滑行狀態。

3)當加速踏板和制動踏板開度均為零，且車速增加時，視認為車輛在大下坡路面上行駛，此時需要對車輛進行輔助制動，以車速增加前一時刻的車速為基準，調節輔助制動力矩。

4)在輔助制動沒有開啟，車輛處于滑行狀態的前提下，當加速踏板不為零時，視認為駕駛員希望車速增加，車輛響應加速踏板，車輛進入驅動狀態。

5)在輔助制動沒有開啟，車輛處于滑行狀態的前提下，當制動踏板不為零時，視認為駕駛員希望車輛減速，車輛在駕駛員的操作下進入制動狀態。

6)在輔助制動開啟的前提下，當加速踏板開度不為零時，視認為駕駛員希望車速增加，此時首先根據加速踏板開度，以一定速率釋放輔助制動力矩，當輔助制動力矩完全釋放后，再令車輛驅動系統響應加速踏板的需求。

7)在輔助制動開啟的前提下，當制動踏板開度不為零時，視認為駕駛員希望車速不增加，此時：

a)如果制動踏板最終所對應的制動力矩小于輔助制動力矩，則在制動踏板動作的過程中令車輛制動系統執行單元響應制動踏板的制動力矩需求，并隨著制動踏板對應的制動力矩的逐漸增加，輔助制動力矩逐漸減小，但不退出，以保證車速不增加；

b)如果制動踏板最終所對應的制動力矩大于輔助制動力矩，則在制動踏板動作的過程中令車輛制動系統執行單元響應制動踏板的制動力矩需求，并隨著制動踏板對應的制動力矩逐漸增加，輔助制動力矩逐漸減小，直至輔助制動完全退出，制動系統完全響應制動踏板的需求，車速完全交于駕駛員控制；

8)在執行6)或7)后，當檢測到加速及制動踏板開度均為零后，跳轉到對應的1)至3)中繼續進行判別。