[發明專利]一種控制多自由度工業機器人關節運動啟停的方法

無效

• 申請號: 201110208131.5
• 申請日: 2011-07-18
• 公開（公告）號: CN102886781A
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 魏二有
• 申請（專利權）人: 魯東大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于工業機器人自動控制技術領域。

背景技術

多自由度工業機器人有多個關節，每個關節的運動由一個伺服電機來驅動。各個關節的運動是為了讓末端關節安裝的機械手從一個點運動到另一個點，進而完成工業機器人所從事的工作。機器人的各個關節的運動可以有二種方式，一種是各個關節采用按先后次序的運動方式；另外一種是同時起步同時停止的運動方式。一般工業機器人大多都工作在生產線上，對它們有一個工作節拍的要求，也就是效率要求。如果機器人的各個關節采用按先后次序運動方式，就會影響工作效率。無法勝任快節奏的生產場合。

發明內容

本發明的目的在于提供一種讓多自由度工業機器人的各個關節運動能夠同時起步同時停止的技術方案。采用這種技術方案，不但可以實現工業機器人的各個關節運動同時啟動和同時停止，還能根據不同的工作場合調節各個關節的運動速度，使得采用這種技術方案的工業機器人適用于工作節拍不同的生產場合。

為了實現上述目的，采用的技術方案如下：其特征在于，包括以下步驟：

1)求出每個關節即將到達的坐標與剛剛到達的坐標之差，設為DIFi，如果各個關節運動的是第一個步，DIFi就等于每個關節即將到達的坐標值。

2)求出幾個關節將要運動的最大距離，設為MaxDistance。

3)計算第一步的計算結果與第二步的計算結果之比，設為V_RATIOi。

4)將一個基速度乘以V_RATIOi作為每一個關節運動的速度，設為Vi。

5)根據不同的速度要求場合，通過按操控面板上的“加速”按鈕和“減速”按鈕來改變基速度V_Base。

6)通過計算得到的Vi對每一個關節的伺服電機進行調速。

附圖說明

圖1為一種控制多自由度工業機器人關節啟停的方法的計算機程序流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

如圖1所示：對上述控制系統控制伺服電機轉速的方法為：

1)首先執行步驟101，求出每個關節即將到達的坐標與剛剛到達的坐標之差，設為DIFi，

如果各個關節運動的是第一個步，DIFi就等于每個關節即將到達的坐標值。

2)然后執行步驟102，求出幾個關節將要運動的最大距離，設為MaxDistance。

3)然后執行步驟103，計算102步的計算結果與103步的計算結果之比，設為V_RATIOi。

4)然后執行步驟104，將一個基速度乘以V_RATIOi作為每一個關節運動的速度，設為Vi。

5)如果要增大各關節的運動速度就執行106a，即按一下操控面板上的“加速”按鈕；如果要降低各關節的運動速度就執行106b，即按一下操控面板上的“減速”按鈕。

6)將步驟106得到的速度Vi作為每一個關節的伺服電機的運動速度進行調速。

本發明的積極效果在于：1、可以提高工業機器人的工作效率；2、可以讓采用這種技術方案的工業機器人工作在對速度要求不同的生產場合；3、使對工業機器人各個關節運動的速度控制變得簡便易行。

必須指出，上述實例只是對本發明作出一個非限定性舉例說明。但本領域的技術人員會理解，在沒有偏離本發明的宗旨和范圍下，可以對本發明作出各種修改、替換和變更，這些修改、替換和變更仍屬于本發明的保護范圍。