[發(fā)明專(zhuān)利]一種控制多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啟停的方法無(wú)效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201110208131.5 | 申請(qǐng)日： | 2011-07-18 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN102886781A | 公開(kāi)（公告）日： | 2013-01-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 魏二有 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 魯東大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J13/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 264025 山東*** | 國(guó)省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 控制 自由度 工業(yè) 機(jī)器人 關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng) 方法 | ||
1.一種控制多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啟停的方法，所述方法其特征在于，包括以下步驟：
1)求出每個(gè)關(guān)節(jié)即將到達(dá)的坐標(biāo)與剛剛到達(dá)的坐標(biāo)之差，設(shè)為DIFi，如果各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一個(gè)步，DIFi就等于每個(gè)關(guān)節(jié)即將到達(dá)的坐標(biāo)值。
2)求出幾個(gè)關(guān)節(jié)將要運(yùn)動(dòng)的最大距離，設(shè)為MaxDistance。
3)計(jì)算第一步的計(jì)算結(jié)果與第二步的計(jì)算結(jié)果之比，設(shè)為V_RATIOi。
4)將一個(gè)基速度乘以V_RATIOi作為每一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的速度，設(shè)為Vi。
5)根據(jù)不同的速度要求場(chǎng)合，通過(guò)調(diào)節(jié)操控面板上的“加速”按鈕和“減速”按鈕來(lái)改變基速度V_Base。
6)通過(guò)計(jì)算得到的Vi對(duì)每一個(gè)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。
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