[發(fā)明專利]雙SCARA型臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110189246.4
• 申請日: 2011-06-30
• 公開（公告）號: CN102416625A
• 公開（公告）日: 2012-04-18
• 發(fā)明（設計）人: 瀨原大輔
• 申請（專利權）人: 村田自動化機械有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉

技術領域

本發(fā)明涉及雙SCARA型臂(Double?SCARA?arm)，尤其涉及一對臂的同步。

背景技術

雙SCARA型臂(Selective?Compliance?Assembly?Robot?Arm，選擇順應性裝配機器手臂)具有左右一對的自由彎曲的臂，通過安裝在一對臂的前端的機械手來移載物品。這里，若左右一對的臂不同步地彎曲，則機械手的姿勢會發(fā)生擺動。關于這點，專利文獻1(JP2008-74550A)提出了一種方案，即通過齒輪將臂的前端相互連結(jié)。但是發(fā)明者發(fā)現(xiàn)：若使用齒輪，則會產(chǎn)生因齒隙而導致的游隙，一對臂不能準確地同步。因此，發(fā)明者研究了將伴隨齒隙發(fā)生的機械手的擺動消解的方案，從而得出本發(fā)明。

專利文獻1：JP2008-74550A

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的課題在于無齒隙地、可靠地使雙SCARA型臂的左右一對的臂同步。

本發(fā)明的一種雙SCARA型臂，通過安裝在左右一對的臂的前端的機械手來移載物品，其特征在于：

所述左右一對的臂在前端具有軸，所述軸通過上下一對的彎曲部件而被相互連結(jié)，

所述彎曲部件的一方，其一端被固定在一方的軸上并順時針地卷繞，且逆時針地卷繞在另一方的軸上并固定另一端，

所述彎曲部件的另一方，其一端被固定在所述一方的軸上并逆時針地卷繞，且順時針地卷繞在所述另一方的軸上并固定另一端。

本發(fā)明中，若一方的臂彎曲從而軸轉(zhuǎn)動，則一對彎曲部件的任一個被牽拉從而另一方的臂也同步地彎曲。因此，能夠不借助齒輪而使一對臂同步，不存在因齒輪的齒隙導致的擺動。另外，由于上下地配置一對彎曲部件，因而節(jié)省空間。

優(yōu)選地使所述上下一對的彎曲部件分別為鋼帶。彎曲部件也可以為橡膠帶、繩、鏈條等，但因伸長率小因而優(yōu)選為鋼帶和金屬絲，尤其，鋼帶能夠以較大的力使一對臂同步，另外，相對于軸的打滑少，伸長率也小，因而優(yōu)選。因此，若使用鋼帶，則能夠緊湊且可靠地使左右一對的臂同步。

更優(yōu)選地，設有由里側(cè)和外側(cè)的一對板狀部件構(gòu)成的固定件，在所述一對板狀部件之間夾入并固定鋼帶的一端，在設于所述軸上的凹部中固定所述固定件，并且，所述里側(cè)的板狀部件抵接在所述凹部的端部上。這樣，通過使固定件的里側(cè)的板狀部件抵接在設于軸上的凹部的端部上，能夠支承施加在鋼帶上的張力。另外，鋼帶通過與一對板狀部件的摩擦而被固定在固定件上。因此，與例如通過螺栓將鋼帶的端部直接固定在軸上的情況不同，不會發(fā)生鋼帶的破損以及螺栓的破損。

優(yōu)選地，設有由里側(cè)和外側(cè)的一對板狀部件構(gòu)成且具有相互連通的長孔的張力調(diào)整部件，在所述一對板狀部件之間夾入并固定鋼帶的一端，通過貫穿所述長孔的緊固件，所述張力調(diào)整部件以能夠自由調(diào)整周向位置的方式被固定在所述軸上。這樣，通過在長孔中滑動，能夠?qū)κ┘釉阡搸系膹埩M行調(diào)整。該情況下，鋼帶也通過摩擦力被固定在一對板狀部件上。在實施例中，將鋼帶的一端通過所述的固定件固定，將另一端通過張力調(diào)整部件固定。但是，還可以將兩端都通過張力調(diào)整部件固定，或?qū)啥硕纪ㄟ^所述的固定件固定。

尤其優(yōu)選地，具有螺栓，該螺栓的基端通過所述軸得到支承，該螺栓的前端在鋼帶的相反側(cè)被螺紋固定在所述張力調(diào)整部件上，通過所述螺栓，所述張力調(diào)整部件的位置能夠自由調(diào)整。這樣，螺栓作為一種起重器發(fā)揮作用，能夠通過螺栓的轉(zhuǎn)動容易地調(diào)整張力調(diào)整部件的位置。

附圖說明

圖1是實施例的雙SCARA型臂的主要部分俯視圖。

圖2是實施例的雙SCARA型臂的主要部分放大俯視圖，表示將機械手的罩拆下的狀態(tài)。

圖3是表示實施例的雙SCARA型臂上的臂同步用帶及其安裝狀態(tài)的主要部分放大側(cè)視圖。

圖4是表示實施例中的張力調(diào)整部件的圖。

圖5是表示張力調(diào)整部件的向滑輪的安裝的圖。

圖6是與滑輪的接觸部處的帶的剖視圖。

圖7是表示帶的另一端的向滑輪的安裝的主要部分放大側(cè)視圖。

圖8是表示帶的另一端的向滑輪的安裝的主要部分放大俯視圖。附圖標記的說明

2雙SCARA型臂

4升降臺

6基部

8基礎側(cè)臂

10前端側(cè)臂

12手基部

14手主體

16、20鏈輪

18鏈條

22、23滑輪

24、26鋼帶

30張力調(diào)整部件

32固定件

33、34軸