[發(fā)明專利]一種控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法無效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201110187824.0 | 申請(qǐng)日： | 2011-06-26 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN102837315A | 公開（公告）日： | 2012-12-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 魏二有 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 魯東大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J13/00 | 分類號(hào)： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 264025 山東*** | 國(guó)省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 控制 伺服 電機(jī) 轉(zhuǎn)速 方法 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
現(xiàn)在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床大多數(shù)都采用伺服電機(jī)和齒輪齒條或者滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，在那些垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)中，伺服電機(jī)帶動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)在下降時(shí)，會(huì)產(chǎn)生很大的慣量，從而引發(fā)過載并報(bào)警，最終使整個(gè)系統(tǒng)停機(jī)。常規(guī)的解決辦法是采用功率更大的伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器，這樣會(huì)增加不必要的成本，進(jìn)而影響機(jī)器人的推廣應(yīng)用，也不利于我國(guó)高端裝備制造這一戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。對(duì)于那些多自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人，當(dāng)帶著機(jī)械手的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到工作區(qū)域時(shí)，也需要逐漸降低速度。因此，如何在不增加硬件成本的前提下實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的平滑減速是一個(gè)需要解決現(xiàn)實(shí)問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種解決上述問題的技術(shù)方案。它能夠使伺服電機(jī)帶動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或者機(jī)械臂得到平滑減速，極大地減少運(yùn)動(dòng)慣量，從而避免過載報(bào)警。
本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：其特征在于，包括以下步驟：
1)在控制系統(tǒng)的程序中取出開始減速點(diǎn)的速度V2。
2)計(jì)算減速后任意點(diǎn)坐標(biāo)與開始減速點(diǎn)坐標(biāo)之差，即X與X1之差。
3)計(jì)算終點(diǎn)坐標(biāo)與開始減速點(diǎn)坐標(biāo)之差，即X2與X1之差。
4)計(jì)算第二步的計(jì)算結(jié)果與第三步的計(jì)算結(jié)果之比。
5)將第四步的結(jié)果乘以V2。
6)計(jì)算V2與第五步之差，即V2與的之差。
7)將第六步得到的速度對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。
附圖說明
圖1為一種控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法的計(jì)算機(jī)程序流程圖。
圖2為對(duì)應(yīng)圖1的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)與速度坐標(biāo)變化圖。
圖3為對(duì)應(yīng)圖1的控制系統(tǒng)組成框圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
如圖3：所示：本發(fā)明涉及到的控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器1，伺服驅(qū)動(dòng)器2，伺服電機(jī)3，編碼器4，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5，機(jī)械臂6。
如圖2所示：X1為伺服電機(jī)開始減速的坐標(biāo)，X2為伺服電機(jī)帶動(dòng)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)的坐標(biāo)，X為伺服電機(jī)帶動(dòng)的機(jī)械臂開始減速后運(yùn)動(dòng)到任意點(diǎn)的坐標(biāo)，V2為伺服電機(jī)在減速前運(yùn)動(dòng)的速度，V為減速過程中機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到任意點(diǎn)的速度。根據(jù)二個(gè)三角形的正切值相等，可以得到如圖2所示的公式：
于是可以推導(dǎo)出：
如圖1所示：對(duì)上述控制系統(tǒng)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法為：
1)首先執(zhí)行步驟101，在控制系統(tǒng)的程序中取出開始減速點(diǎn)的速度V2。
2)然后執(zhí)行步驟102，計(jì)算減速后任意點(diǎn)坐標(biāo)與開始減速點(diǎn)坐標(biāo)之差，即X與X1之差，設(shè)為a。
3)然后執(zhí)行步驟103，計(jì)算終點(diǎn)坐標(biāo)與開始減速點(diǎn)坐標(biāo)之差，即X2與X1之差，設(shè)為b。
4)然后執(zhí)行步驟104，計(jì)算第二步的計(jì)算結(jié)果與第三步的計(jì)算結(jié)果之比，即a與b之比，結(jié)果設(shè)為c。
5)接著執(zhí)行步驟105，將第四步的結(jié)果乘以V2，結(jié)果設(shè)為d。
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