[發(fā)明專利]伸展和調(diào)平工程車(chē)輛的支腿的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110170018.2
• 申請(qǐng)日: 2011-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102303570A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 銀友國(guó);毛艷;曹書(shū)苾;趙建陽(yáng);孫家勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司
• 主分類號(hào): B60R16/02
• 分類號(hào): B60R16/02;B60S9/02
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 桑傳標(biāo);李翔

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及具有支腿的工程車(chē)輛，具體地，涉及一種伸展和調(diào)平工程車(chē)輛的支腿的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

許多工程車(chē)輛(如混凝土泵車(chē)、汽車(chē)起重機(jī)、高空作業(yè)平臺(tái)、高空消防車(chē)等)都配備有支腿。例如，混凝土泵車(chē)通常包括底盤(pán)，可伸展地連接于該底盤(pán)的四個(gè)水平支腿，以及可伸出地與每個(gè)所述水平支腿一一對(duì)應(yīng)連接的四個(gè)垂直支腿。工程車(chē)輛停放到位后，首先伸展水平支腿，然后伸出垂直支腿并使工程車(chē)輛的輪胎離地，從而能夠進(jìn)行相應(yīng)的作業(yè)。在工程車(chē)輛進(jìn)行作業(yè)之前，必須先保證底盤(pán)的水平，也就是使四個(gè)垂直支腿的高度平齊。簡(jiǎn)單情況下，操作者可以手動(dòng)進(jìn)行調(diào)平操作，即手動(dòng)控制垂直支腿伸縮并觀察水平儀，從而判斷四個(gè)垂直支腿的水平度。顯然，人工調(diào)平的方式效率低且精度不高。現(xiàn)有技術(shù)中也提出了自動(dòng)調(diào)平方式，例如CN?101391599A中公開(kāi)的調(diào)平方法和裝置。

現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)論是手動(dòng)調(diào)平還是自動(dòng)調(diào)平，都應(yīng)當(dāng)在垂直支腿已經(jīng)打?qū)?穩(wěn)固支撐在基礎(chǔ)面上)的前提下進(jìn)行。也就是，只有當(dāng)垂直支腿打?qū)嵡夜こ誊?chē)輛的輪胎離地后方可進(jìn)行調(diào)平。如果垂直支腿沒(méi)有打?qū)崳瑒t盲目進(jìn)行調(diào)平操作可能因操作支腿支撐的地面內(nèi)部疏松或者作業(yè)超載導(dǎo)致安全隱患，作業(yè)時(shí)可能造成工程車(chē)輛側(cè)翻或傾翻。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在調(diào)平時(shí)和調(diào)平后工程車(chē)輛側(cè)翻或傾翻的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種伸展和調(diào)平工程車(chē)輛的支腿的方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)能夠避免工程車(chē)輛在調(diào)平或作業(yè)過(guò)程中發(fā)生側(cè)翻或傾翻。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種伸展和調(diào)平工程車(chē)輛的支腿的方法，所述工程車(chē)輛包括車(chē)體和可伸展地連接于該車(chē)體的支腿，所述方法包括：(a)伸展所述支腿，使所述支腿與基礎(chǔ)面接觸并使工程車(chē)輛的車(chē)輪離開(kāi)所述基礎(chǔ)面；(b)在伸出所述支腿的過(guò)程中判斷所述支腿是否穩(wěn)固支撐在所述基礎(chǔ)面上，當(dāng)所述支腿已經(jīng)穩(wěn)固支撐時(shí)，停止伸出所述支腿并執(zhí)行步驟(c)；(c)檢測(cè)所述車(chē)體的水平度并調(diào)節(jié)所述支腿的高度以對(duì)所述車(chē)體的底盤(pán)進(jìn)行調(diào)平操作。

優(yōu)選地，在步驟(b)中，判斷所述支腿是否穩(wěn)固支撐在所述基礎(chǔ)面上包括：(i)在伸出所述支腿的過(guò)程中檢測(cè)所述基礎(chǔ)面對(duì)每個(gè)所述支腿的反作用力；(ii)當(dāng)每個(gè)所述支腿的反作用力都大于第一經(jīng)驗(yàn)值P1且任意兩個(gè)所述支腿的反作用力的和都大于第二經(jīng)驗(yàn)值P2時(shí)，判斷所有支腿已經(jīng)穩(wěn)固支撐。

優(yōu)選地，在步驟(ii)中，首先判斷每個(gè)所述支腿的反作用力是否都大于第一經(jīng)驗(yàn)值P1，當(dāng)每個(gè)所述支腿的反作用力都大于第一經(jīng)驗(yàn)值P1時(shí)，再判斷任意兩個(gè)所述支腿的反作用力的和是否都大于第二經(jīng)驗(yàn)值P2，其中：當(dāng)存在所述支腿的反作用力小于第一經(jīng)驗(yàn)值P1的情況時(shí)，至少繼續(xù)伸出該支腿，以使該支腿的反作用力大于第一經(jīng)驗(yàn)值P1；當(dāng)存在兩個(gè)支腿的反作用力的和小于第二經(jīng)驗(yàn)值P2的情況時(shí)，至少繼續(xù)伸出該兩個(gè)支腿中反作用力較小的支腿，以使該兩個(gè)支腿的反作用力的和大于第二經(jīng)驗(yàn)值P2。

優(yōu)選地，所述第一經(jīng)驗(yàn)值P1為8-12KN，所述第二經(jīng)驗(yàn)值P2為所述工程車(chē)輛的重力的8-12％。

優(yōu)選地，所述工程車(chē)輛包括四個(gè)支腿，步驟(c)包括：(c1)檢測(cè)所述車(chē)體的底盤(pán)的左右方向和前后方向相對(duì)于水平面的夾角a和b；(c2)當(dāng)夾角a、b均小于最小夾角α_min時(shí)，終止調(diào)平，否則執(zhí)行調(diào)平過(guò)程(c3)；(c3)當(dāng)夾角a大于或等于b時(shí)，調(diào)高沿所述底盤(pán)的前后方向設(shè)置且高度較低的兩個(gè)支腿，直到夾角a小于α_min；當(dāng)夾角a小于b時(shí)，調(diào)高沿所述底盤(pán)的左右方向設(shè)置且高度較低的兩個(gè)支腿，直到夾角b小于α_min；(c4)判斷夾角a、b，當(dāng)夾角a、b均小于最小夾角α_min時(shí)，終止調(diào)平，否則再次執(zhí)行調(diào)平過(guò)程(c3)。

優(yōu)選地，記錄執(zhí)行調(diào)平過(guò)程(c3)的次數(shù)n，當(dāng)n＝預(yù)定執(zhí)行次數(shù)N時(shí)終止執(zhí)行調(diào)平過(guò)程(c3)，預(yù)定執(zhí)行次數(shù)N的范圍為3-5。

優(yōu)選地，α_min為0.1-0.4度。

優(yōu)選地，所述方法還包括在執(zhí)行步驟(a)之前執(zhí)行步驟(p1)和(p2)，其中，(p1)檢測(cè)所述底盤(pán)的左右方向和前后方向相對(duì)于水平面的夾角a和b；(p2)當(dāng)a、b均小于α_max時(shí)，執(zhí)行步驟(a)到(c)，當(dāng)a或b大于α_max時(shí)，重新選擇所述工程車(chē)輛的位置并再次執(zhí)行(p1)和(p2)。

優(yōu)選地，α_max為2-6度。