[發(fā)明專利]伸展和調(diào)平工程車輛的支腿的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110170018.2
• 申請日: 2011-06-22
• 公開（公告）號: CN102303570A
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 銀友國;毛艷;曹書苾;趙建陽;孫家勇
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B60S9/02
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 桑傳標;李翔

1.伸展和調(diào)平工程車輛的支腿的方法，所述工程車輛包括車體和可伸展地連接于該車體的支腿，所述方法包括：

(a)伸展所述支腿，使所述支腿與基礎(chǔ)面接觸并使工程車輛的車輪離開所述基礎(chǔ)面；

(b)在伸出所述支腿的過程中判斷所述支腿是否穩(wěn)固支撐在所述基礎(chǔ)面上，當(dāng)所述支腿已經(jīng)穩(wěn)固支撐時，停止伸出所述支腿并執(zhí)行步驟(c)；

(c)檢測所述車體的水平度并調(diào)節(jié)所述支腿的高度以對所述車體的底盤進行調(diào)平操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在步驟(b)中，判斷所述支腿是否穩(wěn)固支撐在所述基礎(chǔ)面上包括：

(i)在伸出所述支腿的過程中檢測所述基礎(chǔ)面對每個所述支腿的反作用力；

(ii)當(dāng)每個所述支腿的反作用力都大于第一經(jīng)驗值P1且任意兩個所述支腿的反作用力的和都大于第二經(jīng)驗值P2時，判斷所有支腿已經(jīng)穩(wěn)固支撐。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

在步驟(ii)中，首先判斷每個所述支腿的反作用力是否都大于第一經(jīng)驗值P1，當(dāng)每個所述支腿的反作用力都大于第一經(jīng)驗值P1時，再判斷任意兩個所述支腿的反作用力的和是否都大于第二經(jīng)驗值P2，其中：

當(dāng)存在所述支腿的反作用力小于第一經(jīng)驗值P1的情況時，至少繼續(xù)伸出該支腿，以使該支腿的反作用力大于第一經(jīng)驗值P1；

當(dāng)存在兩個所述支腿的反作用力的和小于第二經(jīng)驗值P2的情況時，至少繼續(xù)伸出該兩個支腿中反作用力較小的支腿，以使該兩個所述支腿的反作用力的和大于第二經(jīng)驗值P2。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第一經(jīng)驗值P1為8-12KN，所述第二經(jīng)驗值P2為所述工程車輛的重力的8-12％。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項所述的方法，其中，所述工程車輛包括四個支腿，步驟(c)包括：

(c1)檢測所述車體的底盤的左右方向和前后方向相對于水平面的夾角a和b；

(c2)當(dāng)夾角a、b均小于最小夾角α_min時，終止調(diào)平，否則執(zhí)行調(diào)平過程(c3)；

(c3)當(dāng)夾角a大于或等于b時，調(diào)高沿所述底盤的前后方向設(shè)置且高度較低的兩個所述支腿，直到夾角a小于α_min；當(dāng)夾角a小于b時，調(diào)高沿所述底盤的左右方向設(shè)置且高度較低的兩個支腿，直到夾角b小于α_min；

(c4)判斷夾角a、b，當(dāng)夾角a、b均小于最小夾角α_min時，終止調(diào)平，否則再次執(zhí)行調(diào)平過程(c3)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，記錄執(zhí)行調(diào)平過程(c3)的次數(shù)n，當(dāng)n＝預(yù)定執(zhí)行次數(shù)N時終止執(zhí)行調(diào)平過程(c3)，預(yù)定執(zhí)行次數(shù)N的范圍為3-5。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，α_min為0.1-0.4度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括在執(zhí)行步驟(a)之前執(zhí)行步驟(p1)和(p2)，其中，

(p1)檢測所述底盤的左右方向和前后方向相對于水平面的夾角a和b；

(p2)當(dāng)a、b均小于α_max時，執(zhí)行步驟(a)到(c)，當(dāng)a或b大于α_max時，重新選擇所述工程車輛的位置并再次執(zhí)行(p1)和(p2)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，α_max為2-6度。

10.用于伸展和調(diào)平工程車輛的支腿的控制系統(tǒng)，所述工程車輛包括車體和可伸展地連接于該車體的支腿，其特征在于，

所述控制系統(tǒng)包括支腿伸縮控制器、判斷模塊和調(diào)平模塊，所述判斷模塊和調(diào)平模塊分別與所述支腿伸縮控制器電連接；所述支腿伸縮控制器被配置為控制所述支腿伸展，使所述支腿與基礎(chǔ)面接觸并使工程車輛的車輪離開所述基礎(chǔ)面；所述判斷模塊被配置為在伸出所述支腿的過程中判斷所述支腿是否穩(wěn)固支撐在所述基礎(chǔ)面上，并當(dāng)所述支腿已經(jīng)穩(wěn)固支撐時，所述判斷模塊控制所述支腿伸縮控制器停止伸出所述支腿；所述調(diào)平模塊被配置為在停止伸出所述支腿之后檢測所述車體的水平度并控制所述支腿伸縮控制器調(diào)節(jié)所述支腿的高度以對所述車體的底盤進行調(diào)平操作。