[發(fā)明專利]一種五自由度電動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110169640.1
• 申請(qǐng)日: 2011-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102229142A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于復(fù)生;沈孝芹;張涵;董茂起;王雪;張榮祿;張朝;張正珣;徐禮學(xué)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 于復(fù)生
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/12
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/12;B25J9/02
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 楊琪

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種五自由度電動(dòng)機(jī)械手，具體地說(shuō)是應(yīng)用六個(gè)電機(jī)及其附屬機(jī)構(gòu)完成一系列動(dòng)作的五自由度電動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)

在現(xiàn)今社會(huì)，機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越廣，隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，電動(dòng)機(jī)械手也在現(xiàn)今工業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，對(duì)于電動(dòng)的學(xué)習(xí)和研究也成為許多高校熱門(mén)的課程，但是現(xiàn)在的市場(chǎng)上，應(yīng)用于教學(xué)的電動(dòng)機(jī)械手尤其是多自由度的電動(dòng)機(jī)械手很少，而且價(jià)格昂貴。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)形式的五自由度電動(dòng)機(jī)械手。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種五自由度電動(dòng)機(jī)械手，由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦輪電機(jī)、摩擦輪電機(jī)支架、摩擦輪、摩擦盤(pán)、編碼器、編碼器支架、旋轉(zhuǎn)底座、皮帶輪電機(jī)、機(jī)械大臂、配重盤(pán)、大臂龍骨、大臂皮帶輪、小臂皮帶輪、皮帶、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、機(jī)械小臂、小臂龍骨、手爪擺動(dòng)電機(jī)、手爪擺動(dòng)電機(jī)支架、大傘齒輪、小傘齒輪、手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架、手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)、手爪開(kāi)合電機(jī)、手爪開(kāi)合電機(jī)支架、手爪、手爪開(kāi)合螺母、螺桿、旋轉(zhuǎn)底座左護(hù)板、旋轉(zhuǎn)底座右護(hù)板組成，其中，底座下板通過(guò)底座立柱連接底座上板，編碼器通過(guò)編碼器支架固定在底座下板上，編碼器與摩擦盤(pán)連接，摩擦盤(pán)上面與摩擦輪成90°緊密壓合，摩擦輪與摩擦輪電機(jī)連接，摩擦輪電機(jī)由摩擦輪電機(jī)支架固定在底座上板上、底座上板上裝有旋轉(zhuǎn)底座，旋轉(zhuǎn)底座與摩擦盤(pán)連接，旋轉(zhuǎn)底座左護(hù)板和旋轉(zhuǎn)底座右護(hù)板與機(jī)械大臂連接，旋轉(zhuǎn)底座左護(hù)板固定有皮帶輪電機(jī)，旋轉(zhuǎn)底座右護(hù)板固定有大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，皮帶輪電機(jī)穿過(guò)旋轉(zhuǎn)底座左護(hù)板和機(jī)械大臂連接大臂皮帶輪，機(jī)械大臂尾部裝有配重盤(pán)，機(jī)械大臂通過(guò)大臂龍骨與機(jī)械小臂連接，在機(jī)械大臂與機(jī)械小臂連接旋轉(zhuǎn)處的內(nèi)側(cè)裝有小臂皮帶輪，大臂皮帶輪與小臂皮帶輪通過(guò)皮帶連接，機(jī)械小臂由小臂龍骨支撐，在機(jī)械小臂的外側(cè)通過(guò)手爪擺動(dòng)電機(jī)支架連接有手爪擺動(dòng)電機(jī)，手爪擺動(dòng)電機(jī)連接小傘齒輪，小傘齒輪與大傘齒輪完全嚙合，大傘齒輪穿過(guò)機(jī)械小臂與手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架連接，手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架內(nèi)部裝有手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)與手爪開(kāi)合電機(jī)支架連接，手爪開(kāi)合電機(jī)支架內(nèi)部固定有手爪開(kāi)合電機(jī)，手爪開(kāi)合電機(jī)連接有螺桿，螺桿上套有可上下升降的手爪開(kāi)合螺母，手爪開(kāi)合螺母兩端與手爪連接。

所述摩擦盤(pán)與摩擦輪接觸的一面刻有花紋。

應(yīng)用時(shí)，摩擦輪電機(jī)4旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)摩擦輪6旋轉(zhuǎn)，摩擦輪6與摩擦盤(pán)7緊密壓合，摩擦輪6的旋轉(zhuǎn)通過(guò)摩擦力帶動(dòng)摩擦盤(pán)7的旋轉(zhuǎn)，摩擦盤(pán)7與旋轉(zhuǎn)底座10連接，摩擦盤(pán)7旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)底座10旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)底座10上部分的整體旋轉(zhuǎn)，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)18轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械大臂12的上下擺動(dòng)，皮帶輪電機(jī)11轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)皮帶帶動(dòng)機(jī)械小臂19的上下擺動(dòng)，手爪擺動(dòng)電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)大傘齒輪23和小傘齒輪24帶動(dòng)手爪29的上下擺動(dòng)，手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)26轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手爪29的旋轉(zhuǎn)，手爪開(kāi)合電機(jī)27的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)螺桿31和手爪開(kāi)合螺母30帶動(dòng)手爪29的開(kāi)合。

本發(fā)明的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)形式。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的側(cè)視圖。

圖3為本發(fā)明的手爪的剖視圖。

圖中，1、底座下板；2、底座立柱；3、底座上板；4、摩擦輪電機(jī)；5、摩擦輪電機(jī)支架；6、摩擦輪；7、摩擦盤(pán)；8、編碼器；9、編碼器支架；10、旋轉(zhuǎn)底座；11、皮帶輪電機(jī)；12、機(jī)械大臂；13、配重盤(pán)；14、大臂龍骨；15、大臂皮帶輪；16、小臂皮帶輪；17、皮帶；18、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)；19、機(jī)械小臂；20、小臂龍骨；21、手爪擺動(dòng)電機(jī)；22、手爪擺動(dòng)電機(jī)支架；23、大傘齒輪；24、小傘齒輪；25、手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)支架；26、手爪旋轉(zhuǎn)電機(jī)；27、手爪開(kāi)合電機(jī)；28、手爪開(kāi)合電機(jī)支架；29、手爪；30、手爪開(kāi)合螺母；31、螺桿；32、旋轉(zhuǎn)底座左護(hù)板；33、旋轉(zhuǎn)底座右護(hù)板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。