[發(fā)明專利]一種五自由度電動機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110169640.1
• 申請日: 2011-06-22
• 公開（公告）號: CN102229142A
• 公開（公告）日: 2011-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 于復生;沈孝芹;張涵;董茂起;王雪;張榮祿;張朝;張正珣;徐禮學
• 申請（專利權）人: 于復生
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權代理有限公司 37221
• 代理人: 楊琪

1.一種五自由度電動機械手，其特征在于：由底座下板、底座立柱、底座上板、摩擦輪電機、摩擦輪電機支架、摩擦輪、摩擦盤、編碼器、編碼器支架、旋轉(zhuǎn)底座、皮帶輪電機、機械大臂、配重盤、大臂龍骨、大臂皮帶輪、小臂皮帶輪、皮帶、大臂旋轉(zhuǎn)電機、機械小臂、小臂龍骨、手爪擺動電機、手爪擺動電機支架、大傘齒輪、小傘齒輪、手爪旋轉(zhuǎn)電機支架、手爪旋轉(zhuǎn)電機、手爪開合電機、手爪開合電機支架、手爪、手爪開合螺母、螺桿、旋轉(zhuǎn)底座左護板和旋轉(zhuǎn)底座右護板組成，其中，底座下板通過底座立柱連接底座上板，編碼器通過編碼器支架固定在底座下板上，編碼器與摩擦盤連接，摩擦盤上面與摩擦輪成90°緊密壓合，摩擦輪與摩擦輪電機連接，摩擦輪電機由摩擦輪電機支架固定在底座上板上、底座上板上裝有旋轉(zhuǎn)底座，旋轉(zhuǎn)底座與摩擦盤連接，旋轉(zhuǎn)底座左護板和旋轉(zhuǎn)底座右護板與機械大臂連接，旋轉(zhuǎn)底座左護板固定有皮帶輪電機，旋轉(zhuǎn)底座右護板固定有大臂旋轉(zhuǎn)電機，皮帶輪電機穿過旋轉(zhuǎn)底座左護板和機械大臂連接大臂皮帶輪，機械大臂尾部裝有配重盤，機械大臂通過大臂龍骨與機械小臂連接，在機械大臂與機械小臂連接旋轉(zhuǎn)處的內(nèi)側(cè)裝有小臂皮帶輪，大臂皮帶輪與小臂皮帶輪通過皮帶連接，機械小臂由小臂龍骨支撐，在機械小臂的外側(cè)通過手爪擺動電機支架連接有手爪擺動電機，手爪擺動電機連接小傘齒輪，小傘齒輪與大傘齒輪完全嚙合，大傘齒輪穿過機械小臂與手爪旋轉(zhuǎn)電機支架連接，手抓旋轉(zhuǎn)電機支架內(nèi)部裝有手爪旋轉(zhuǎn)電機，手爪旋轉(zhuǎn)電機與手爪開合電機支架連接，手爪開合電機支架內(nèi)部固定有手爪開合電機，手爪開合電機連接有螺桿，螺桿上套有可上下升降的手爪開合螺母，手爪開合螺母兩端與手爪連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種五自由度電動機械手，其特征在于：所述摩擦盤與摩擦輪接觸的一面刻有花紋。