[發明專利]動作輔助裝置以及動作輔助裝置的維護管理系統

有效

• 申請號: 201110160207.1
• 申請日: 2007-09-27
• 公開（公告）號: CN102283760A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發明（設計）人: 山海嘉之
• 申請（專利權）人: 國立大學法人筑波大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張斯盾

本申請是申請人國立大學法人筑波大學提交的，國際申請日為2007年9月27日，申請號為200780036663.7，發明名稱為動作輔助裝置以及動作輔助裝置的維護管理系統的發明申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及動作輔助裝置以及動作輔助裝置的維護管理系統，特別是涉及對驅動單元的動作狀態進行管理的動作輔助裝置以及動作輔助裝置的維護管理系統。

背景技術

近年，為了輔助身體障礙者、高齡者的動作，進行了各種輔助裝置的開發(例如，參照專利文獻1)。例如，專利文獻1記載的佩帶式動作輔助裝置具備將多個臂相互旋轉自由地連接的接頭、使一方的臂相對于另一方的臂轉動的執行器、檢測該臂的旋轉角度的角度傳感器。

例如，提供一種在旋轉軸的徑向配置了檢測元件的旋轉角度檢測裝置(例如，參照專利文獻2)。專利文獻2記載的旋轉角度檢測裝置在旋轉軸的周面螺旋狀地固定反射帶。將光向橫切該反射帶的朝向投射，由上述檢測元件捕捉來自反射帶的反射光。然后，檢測裝置根據與旋轉軸的旋轉相伴的來自反射帶的反射光的入射位置的位移量，檢測旋轉軸的旋轉角度。

例如，提供一種監視馬達的動作狀態的監視系統(例如，參照專利文獻3)。專利文獻3記載的監視系統使用多個傳感器，監視馬達的動作狀態，在有關動作狀態的數據超過了閾值時，顯示警報。

專利文獻1：特開2005-95561號公報

專利文獻2：特開平9-14941號公報

專利文獻3：特開2005-25751號公報

但是，在上述動作輔助裝置中，能夠想到若長期使用產生驅動力的驅動單元，則由于馬達故障或者長年變化，即使向驅動單元輸入驅動信號，也不能同樣產生驅動力，或者對馬達施加了過負荷，馬達過熱的問題。

另外，有根據佩帶動作輔助裝置的佩帶者，而將驅動關節的驅動單元埋入體內的情況。象這樣，在驅動單元被埋入體內的情況下，產生了難以從體外檢查馬達的動作狀態，而且即使在懷疑馬達有某種故障的情況下，也不能簡單地修理的問題。

因此，本發明的課題是判別馬達故障或者是否是給馬達施加過負荷的狀況，根據馬達的狀況，控制馬達的驅動。

發明內容

為了解決上述課題，本發明具有下述手段。

(1)本發明是通過一種動作輔助裝置解決上述課題，

所述動作輔助裝置具有輔助或者替代關節的動作的驅動單元和控制上述驅動單元的控制單元，

上述驅動單元具有

施加被輸入的驅動力的馬達和

搭載著根據來自上述控制單元的控制信號，在上述馬達生成并控制驅動信號的控制部的回路基板，

上述控制部具備

監視上述馬達的動作狀況的馬達監視構件、

根據該馬達監視構件的監視結果，限制對上述馬達的驅動信號，以便上述馬達不會成為過負荷狀態的馬達控制構件。

(2)本發明是通過一種動作輔助裝置解決上述課題，

所述動作輔助裝置是權利要求1所述的動作輔助裝置，具備

檢測有關上述關節的動作的物理量的物理量檢測構件和

檢測使上述關節動作時產生的生物信號的生物信號檢測構件，

上述控制單元根據由上述物理量檢測構件以及上述生物信號檢測構件檢測到的物理量以及生物信號，控制上述驅動單元。

(3)本發明是通過一種動作輔助裝置解決上述課題，

所述動作輔助裝置是如權利要求1或2所述的動作輔助裝置，

上述馬達控制構件具備

判定輸入到上述馬達的電流值的總累加值是否超過預先設定的閾值的判定構件和

在通過該判定構件判定為上述電流值的總累加值超過了預先設定的閾值的情況下，以規定的比率，逐漸減少向上述馬達供給的驅動信號的馬達抑制構件。

(4)本發明是通過一種動作輔助裝置解決上述課題，

所述動作輔助裝置是如權利要求1或2所述的動作輔助裝置，

上述馬達控制構件具備

判定上述控制部的溫度是否超過預先設定的閾值的判定構件和

在通過該判定構件判定為上述控制部的溫度超過了預先設定的閾值的情況下，以規定的比率，逐漸減少向上述馬達供給的驅動信號的馬達抑制構件。

(5)本發明是通過一種動作輔助裝置解決上述課題，

所述動作輔助裝置是如權利要求1或2所述的動作輔助裝置，

上述馬達控制構件具備

判定上述馬達的溫度是否超過預先設定的閾值的判定構件和