[發明專利]軌跡信息生成裝置和方法以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201110157774.1
• 申請日: 2011-06-02
• 公開（公告）號: CN102331262A
• 公開（公告）日: 2012-01-25
• 發明（設計）人: 大橋裕介;榊大介;安藤洋平
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S19/40
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;張龍哺

通過引用的合并

通過引用將2010年6月23日遞交的日本專利申請第2010-142602號包括說明書、附圖以及摘要的全部內容合并于本申請中。

技術領域

本發明涉及一種用于生成表示車輛軌跡的軌跡信息的技術。

背景技術

在已有技術中，已知一種基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來通過自主導航獲取車輛的估測當前位置的技術。例如，日本專利申請公開第2000-298028號(JP-A-2000-298028)描述了這樣一種技術，即，在該技術中基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來獲取車輛的估測當前位置，將該估測當前位置與道路上的多個候選位置進行比較以確定道路上最有可能的候選位置，接著基于道路上最有可能的候選位置來校正估測當前位置。此外，JP-A-2000-298028描述了一種基于估測當前位置和由GPS所測量的位置來確定誤差圓(error?circle)以限縮(narrow)道路上的候選位置的技術。

發明內容

如在已有技術中所述的用于自主導航的方向傳感器以及距離傳感器分別檢測與參考方向的方向差以及與參考位置的距離，從而當參考方向或參考位置不精確時估測當前位置也不精確。此外，每個傳感器的累積誤差隨著時間而增加，從而估測當前位置隨著車輛從參考方向和/或參考位置起的偏離而更加不精確。在已有技術中，基于估測當前位置在道路上設定候選位置執行校正，使得將候選位置假定為估測當前位置。然而，由傳感器所獲取的估測當前位置包含誤差，從而校正不總是正確的。一旦執行了錯誤校正，則難以將估測當前位置校正到正確當前位置，這是由于由傳感器所檢測到的多個信息片段從參考量(如參考方向)起相對偏移(displacement)的結果。

本發明提供了一種用于提高自主導航軌跡的精確度的技術。

本發明的第一方案提供了一種軌跡信息生成裝置。該軌跡信息生成裝置包括：自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序(time-series)片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及自主導航信息校正單元，將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。

根據第一方案，校正自主導航信息以減小自主導航軌跡與GPS軌跡之間的差異。通過這樣做，能夠避免由自主導航信息所表示的位置和方向與真實位置和真實方向完全不同的情形。此外，能夠減小自主導航軌跡的累積誤差，從而抑制累積誤差隨時間而增加。因而，能夠提高自主導航軌跡的精確度。

本發明的第二方案提供了一種軌跡信息生成方法。該軌跡信息生成方法包括：獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。

本發明的第三方案提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲用于執行軌跡信息生成方法的計算機可執行指令。該軌跡信息生成方法包括：獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。

根據上述第二和第三方案以及第一方案，能夠提高自主導航軌跡的精確度。

附圖說明

結合附圖，在下文中描述本發明的特征、優點、以及技術和工藝重要性，其中相似的附圖標記表示相似的元件，其中：

圖1為軌跡信息生成裝置的方框圖；

圖2A和圖2B為示出自主導航信息校正處理的流程圖；

圖3為說明將GPS軌跡與自主導航軌跡進行比較的處理的流程圖；

圖4A到圖4C為說明自主導航軌跡的旋轉和平移的視圖；

圖5A到圖8B為說明用于確定多個方向差和所述多個方向差的代表值的統計處理的視圖；

圖9A到圖11B為說明用于確定多個位置差和所述多個位置差的代表值的統計處理的視圖；