[發明專利]軌跡信息生成裝置和方法以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201110157730.9
• 申請日: 2011-06-02
• 公開（公告）號: CN102298152A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發明（設計）人: 大橋裕介;榊大介;安藤洋平
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01S19/53;G01S19/40
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;張龍哺

通過引用的合并

通過引用將2010年6月23日遞交的日本專利申請第2010-142609號包括說明書、附圖以及摘要的全部內容合并于本申請中。

技術領域

本發明涉及一種用于生成表示車輛軌跡的軌跡信息的技術。

背景技術

在已有技術中，已知一種基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來通過自主導航獲取車輛的估測當前位置的技術。例如，日本專利申請公開第2000-298028號(JP-A-2000-298028)描述了這樣一種技術，即，在該技術中基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來獲取車輛的估測當前位置，將該估測當前位置與道路上的多個候選位置進行比較以確定道路上最有可能的候選位置，接著基于道路上最有可能的候選位置來校正估測當前位置。此外，JP-A-2000-298028描述了一種基于估測當前位置和由GPS所測量的位置來確定誤差圓(error?circle)以限縮(narrow)道路上的候選位置的技術。

發明內容

如在已有技術中所述的用于自主導航的方向傳感器以及距離傳感器分別檢測與參考方向的方向差以及與參考位置的距離，從而當參考方向或參考位置不精確時估測當前位置也不精確。此外，每個傳感器的累積誤差隨著時間而增加，從而估測當前位置隨著車輛從參考方向和/或參考位置起的偏離而更加不精確。在已有技術中，基于估測當前位置在道路上設定候選位置執行校正，使得將候選位置假定為估測當前位置。然而，由傳感器所獲取的估測當前位置包含誤差，從而校正不總是正確的。一旦執行了錯誤校正，則難以將估測當前位置校正到正確當前位置，這是由于由傳感器所檢測到的多個信息片段從參考量(如參考方向)起相對偏移(displacement)的結果。

本發明提供了一種用于提高自主導航軌跡的精確度的技術。

本發明的第一方案提供了一種軌跡信息生成裝置。該軌跡信息生成裝置包括：自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序(time-series)片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；匹配軌跡獲取單元，獲取匹配軌跡，并獲取所述匹配軌跡的可信度，其中所述匹配軌跡是由通過地圖匹配處理所確定的多個時序片段的信息所表示的所述車輛的軌跡，在該地圖匹配處理中將由地圖信息所表示的形狀與所述自主導航軌跡最一致的道路確定為所述車輛行駛的道路；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及自主導航信息校正單元，獲取所述GPS軌跡的可信度，并將所述GPS軌跡和所述匹配軌跡中具有較高可信度的一個設定為校正目標軌跡，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。

可獲取GPS軌跡與匹配軌跡，作為用于確定在指定坐標系統中的車輛的位置和方向的信息。在第一方案中，將GPS軌跡與匹配軌跡中具有較高可信度的一個選擇作為自主導航信息的校正參考量(校正目標軌跡)。通過這樣做，能夠參考在車輛中獲取的多個片段的信息之中具有較高可信度的信息來校正自主導航信息。這樣，能夠有效提高自主導航軌跡的精確度。

本發明的第二方案提供了一種軌跡信息生成裝置。該軌跡信息生成裝置包括：自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；匹配軌跡獲取單元，獲取匹配軌跡，其中所述匹配軌跡是由通過地圖匹配處理所確定的多個時序片段的信息所表示的所述車輛的軌跡，在該地圖匹配處理中將由地圖信息所表示的形狀與所述自主導航軌跡最一致的道路確定為所述車輛行駛的道路；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；自主導航信息校正單元，獲取所述GPS軌跡的可信度，當所述GPS軌跡的可信度超過預定參考量時將所述GPS軌跡設定為校正目標軌跡，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述校正目標軌跡之間的差異，以及當所述GPS軌跡的可信度低于所述預定參考量時將所述匹配軌跡設定為校正目標軌跡，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述校正目標軌跡之間的差異。