[發(fā)明專利]基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110150892.X
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN102346483A
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐鋒;張丹;龐存辰;左敦穩(wěn);戶海峰;曾潔
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 瞿網(wǎng)蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種AGV控制技術(shù)，尤其是AGV有線控制技術(shù)，具體地說是一種基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，它包括控制中心對AGV所處位置的準(zhǔn)實時監(jiān)測和AGV對控制中心發(fā)出的指令的獲取和識別。

背景技術(shù)

AGV?(Automatic?Guided?Vehicle)?是指自動引導(dǎo)小車,它是以電池為動力,裝有導(dǎo)航系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運車輛。AGV的顯著特點是無人駕駛，利用自動導(dǎo)向系統(tǒng)，AGV可以在不需要人工引航的情況下，沿預(yù)定的路線自動行駛，自動將貨物從起始點運送到目的地，并可以根據(jù)倉儲貨位要求，生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，具有柔性好、自動化程度高和智能化水平高等優(yōu)點，所以AGV在機械加工、物料裝配、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個行業(yè)領(lǐng)域內(nèi)得到了研究和應(yīng)用。

AGV的導(dǎo)航方式有多種,如電磁導(dǎo)引,光學(xué)導(dǎo)引,激光導(dǎo)引,圖象識別導(dǎo)引等。基于視覺的自動導(dǎo)引小車(?V-AGV)是目前AGV研究的熱點。

AGV的運行需要與控制中心進(jìn)行實時通信，包括從控制中心獲取目標(biāo)地址、作業(yè)命令等信息，并向控制中心匯報自己的位置等信息。一般通訊方式有無線和有線兩種，由于AGV需要具有較高的機動性，而且作業(yè)位置經(jīng)常變化，顯然無線通訊具有更大的優(yōu)勢。

但是在某些安全性要求高的特殊場合，為了防止通過電磁泄漏而泄密，這些場合中不允許使用無線通訊設(shè)施和有源RFID（Radio?Frequency?Identification，射頻標(biāo)識），因此使得現(xiàn)有的AGV無法通過無線通訊設(shè)施獲得控制中心發(fā)出的控制指令，難以實現(xiàn)有效的調(diào)度與管理。由于缺乏對AGV的實時監(jiān)控，以及對AGV的實時準(zhǔn)確定位與跟蹤的有效方法，導(dǎo)致物料配送不及時、配送出錯，使生產(chǎn)過程出現(xiàn)等待甚至中斷，從而影響生產(chǎn)進(jìn)度，打亂原有作業(yè)計劃的執(zhí)行。因此為了實現(xiàn)AGV在安全性要求高的場合中的應(yīng)用，急需開發(fā)一種新的AGV有線調(diào)度通信的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對涉密場所內(nèi)無法使用無線通訊設(shè)施和有源RFID的局限導(dǎo)致AGV難以按照設(shè)定的路線運行的問題，發(fā)明一種基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，以解決AGV的位置監(jiān)測、控制中心與AGV進(jìn)行通信的難題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

?一種基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是它包括以下步驟：

首先，在AGV上安裝無源RFID電子標(biāo)簽和圖形圖像獲取裝置；

其次，在AGV經(jīng)過的路徑上安裝RFID閱讀器，使RFID閱讀器通過有線網(wǎng)絡(luò)與AGV控制中心相連；

第三，在AGV經(jīng)過的路徑上與RFID閱讀器安裝位置相匹配處安裝圖形顯示裝置，該圖形顯示裝置通過有線網(wǎng)絡(luò)與AGV控制中心相連；

第四，AGV經(jīng)過RFID閱讀器時，RFID閱讀器接收到AGV上的無源RFID電子標(biāo)簽的信息送至AGV控制中心，AGV控制中心根據(jù)RFID閱讀器的編號判定出AGV的位置，AGV控制中心根據(jù)設(shè)定的程序判斷出AGV的運動方向，AGV控制中心根據(jù)AGV應(yīng)該的運動方向立即通過有線網(wǎng)絡(luò)將相應(yīng)的運動方向標(biāo)識符顯示在與RFID閱讀器相匹配的圖形顯示裝置上，AGV上的圖形圖像獲取裝置獲取相應(yīng)的運動方向圖形，AGV經(jīng)過圖形識別軟件將其轉(zhuǎn)換成運動控制指令；

最終，AGV根據(jù)運動控制指令實現(xiàn)相應(yīng)的運動。

所述的RFID閱讀器的安裝位置和數(shù)量應(yīng)根據(jù)AGV運行路況確定，包括各個停車點和轉(zhuǎn)彎點，每個RFID閱讀器設(shè)置有唯一的編號，AGV經(jīng)過RFID閱讀器時，AGV控制中心根據(jù)RFID閱讀器的編號和讀取到的無源RFID電子標(biāo)簽的編號獲得AGV的位置。

所述的RFID閱讀器與AGV控制中心的連接方式采用的是包括網(wǎng)線和串口連接方式在內(nèi)的有線連接方式。

所述的圖形圖像顯示裝置對稱分布于AGV路徑兩側(cè)；AGV控制中心與圖形圖像顯示裝置通過有線方式連接，圖形圖像顯示裝置以圖形圖像的方式顯示控制中心發(fā)出的指令，AGV上的圖形圖像獲取裝置識別圖形圖像顯示裝置上的圖形化指令，然后經(jīng)圖像識別后獲得AGV控制中心發(fā)出的調(diào)度控制指令。

所述的圖形圖像顯示裝置為數(shù)碼管顯示屏或LED顯示屏。

所述的圖形圖像獲取裝置包括CCD攝像頭。