[發明專利]基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法

無效

• 申請號: 201110150892.X
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN102346483A
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發明（設計）人: 徐鋒;張丹;龐存辰;左敦穩;戶海峰;曾潔
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 瞿網蘭

1.一種基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是：

首先，在AGV上安裝無源RFID電子標簽和圖形圖像獲取裝置；

其次，在AGV經過的路徑上安裝RFID閱讀器，使RFID閱讀器通過有線網絡與AGV控制中心相連；

第三，在AGV經過的路徑上與RFID閱讀器安裝位置相匹配處安裝圖形顯示裝置，該圖形顯示裝置通過有線網絡與AGV控制中心相連；

第四，AGV經過RFID閱讀器時，RFID閱讀器接收到AGV上的無源RFID電子標簽的信息送至AGV控制中心，AGV控制中心根據RFID閱讀器的編號判定出AGV的位置，AGV控制中心根據設定的程序判斷出AGV的運動方向，AGV控制中心根據AGV應該的運動方向立即通過有線網絡將相應的運動方向標識符顯示在與RFID閱讀器相匹配的圖形顯示裝置上，AGV上的圖形圖像獲取裝置獲取相應的運動方向圖形，AGV經過圖形識別軟件將其轉換成運動控制指令；

最終，AGV根據運動控制指令實現相應的運動。

2.根據權利要求1所述的基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是RFID閱讀器的安裝位置和數量應根據AGV運行路況確定，包括各個停車點和轉彎點，每個RFID閱讀器設置有唯一的編號，AGV經過RFID閱讀器時，AGV控制中心根據RFID閱讀器的編號和讀取到的無源RFID電子標簽的編號獲得AGV的位置。

3.根據權利要求1或2所述的基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是所述的RFID閱讀器與AGV控制中心的連接方式采用的是包括網線和串口連接方式在內的有線連接方式。

4.根據權利要求1所述的基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是所述的圖形圖像顯示裝置對稱分布于AGV路徑兩側；AGV控制中心與圖形圖像顯示裝置通過有線方式連接，圖形圖像顯示裝置以圖形圖像的方式顯示控制中心發出的指令，AGV上的圖形圖像獲取裝置識別圖形圖像顯示裝置上的圖形化指令，然后經圖像識別后獲得AGV控制中心發出的調度控制指令。

5.根據權利要求1所述的基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是所述的圖形圖像顯示裝置為數碼管顯示屏或LED顯示屏。

6.根據權利要求1所述的基于無源RFID和輔助視覺的AGV運行控制方法，其特征是所述的圖形圖像獲取裝置包括CCD攝像頭。