[發(fā)明專利]智能電子膀胱鏡系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110145890.1
• 申請(qǐng)日: 2011-06-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102197989A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬鐵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州寶膽醫(yī)療器械科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B1/307
• 分類號(hào): A61B1/307;A61B19/00;A61B1/04;A61B1/018;A61B1/012;A61B1/12;A61B18/12;A61B10/04;A61B18/18;A61B18/20
• 代理公司: 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍;曹愛(ài)紅

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)用器械領(lǐng)域，具體涉及一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)

目前在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域上使用的高端機(jī)器人系統(tǒng)是美國(guó)Intuitive?Surgical，Inc.公司開(kāi)發(fā)完成的達(dá)芬奇機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)，自從1998年12月第一臺(tái)達(dá)芬奇機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)問(wèn)世以來(lái)，目前已有超過(guò)390臺(tái)應(yīng)用于世界各地。

達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)主要由醫(yī)生控制臺(tái)(surgeon?console)；一個(gè)裝有四支7自由度交互手臂的床旁機(jī)械臂塔(patient?cart)和一個(gè)高精度的3D?HD視覺(jué)系統(tǒng)(vision?cart)構(gòu)成。借助于高清立體成像、多關(guān)節(jié)臂自動(dòng)化控制及光纜信號(hào)傳送等高科技設(shè)備，使其具備了三維高清術(shù)野、手臂無(wú)抖動(dòng)、鏡頭固定、活動(dòng)范圍廣、器械移動(dòng)度大等優(yōu)點(diǎn)，并且改變了術(shù)者站在手術(shù)臺(tái)旁操作的傳統(tǒng)模式，由主刀醫(yī)師坐在控制臺(tái)前完成手術(shù)全過(guò)程，符合人體工程學(xué)原理，更適合于長(zhǎng)時(shí)間復(fù)雜手術(shù)。

控制臺(tái)由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、手術(shù)操作監(jiān)視器、機(jī)器人控制監(jiān)視器、操作手柄和輸入輸出設(shè)備等組成。手術(shù)時(shí)外科醫(yī)生可坐在遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)的控制臺(tái)前，頭靠在視野框上，雙眼接受來(lái)自不同攝像機(jī)的完整圖像，共同合成術(shù)野的三維立體圖。醫(yī)生雙手控制操作桿，手部動(dòng)作傳達(dá)到機(jī)械臂的尖端，完成手術(shù)操作，從而增加操作的精確性和平穩(wěn)性，這是一種新提出的主-仆式遠(yuǎn)距離操作模式。

現(xiàn)在，達(dá)芬奇機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用于普外科、心外科、泌尿外科、婦科和小兒外科。

目前，內(nèi)鏡技術(shù)領(lǐng)域也日益發(fā)展，但是仍沒(méi)有機(jī)器手與膀胱鏡有機(jī)結(jié)合后進(jìn)行膀胱疾病診斷和治療的技術(shù)，因此，將機(jī)器手集成到膀胱鏡以達(dá)到精密進(jìn)行手術(shù)治療的技術(shù)迫在眉睫。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供的一種智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，該智能電子膀胱鏡通過(guò)智能機(jī)器手和計(jì)算機(jī)技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，在醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)技術(shù)指導(dǎo)下進(jìn)行膀胱病手術(shù)，達(dá)到精密地進(jìn)行手術(shù)治療的目的，進(jìn)一步提高手術(shù)準(zhǔn)確率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明所述的智能電子膀胱鏡系統(tǒng)，包括電子膀胱鏡、內(nèi)鏡夾持機(jī)械臂、移動(dòng)式調(diào)整型手術(shù)平臺(tái)、自動(dòng)供液系統(tǒng)、智能機(jī)器手、控制臺(tái)及中央處理系統(tǒng)等。

所述的電子膀胱鏡是指介入人體手術(shù)區(qū)域的、為智能機(jī)器手進(jìn)入手術(shù)區(qū)域提供平臺(tái)和為醫(yī)生提供視覺(jué)圖像的器械。所述的電子膀胱鏡包括內(nèi)鏡主體、硬質(zhì)工作端部與硬質(zhì)工作端部配合的可裝拆的端部保護(hù)器，置于內(nèi)鏡主體末端并貫穿硬質(zhì)工作端部的機(jī)器手通道，以及進(jìn)水通道、出水通道等其他輔助通道。

所述的電子膀胱鏡，其可裝拆的端部保護(hù)器的先端部設(shè)計(jì)成保護(hù)人體組織的鈍狀，目的是減少對(duì)人體的傷害和使得電子膀胱鏡順利進(jìn)入膀胱內(nèi)，端部保護(hù)器的最大外徑小于等于10mm，長(zhǎng)度180～220mm。

所述的電子膀胱鏡，硬質(zhì)工作端部為硬質(zhì)圓管狀。硬質(zhì)工作端部穿過(guò)端部保護(hù)器，所述硬質(zhì)工作端部前端的先端部伸出端部保護(hù)器若干距離，且先端部前部可以設(shè)計(jì)安裝雙目立體電子光學(xué)系統(tǒng)或者多CCD陣列電子光學(xué)系統(tǒng)，或者非立體的光學(xué)系統(tǒng)。

所述的電子膀胱鏡，其先端部的端面和圓周面設(shè)計(jì)有若干個(gè)測(cè)距器，用于監(jiān)控先端部在手術(shù)區(qū)域內(nèi)的位置，先端部設(shè)計(jì)有豐富的傳感器，如壓力傳感器，溫度傳感器等，用于監(jiān)控手術(shù)區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)，數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)線提供給中央處理器處理，以作參考。

所述的電子膀胱鏡，其機(jī)器手通道的內(nèi)徑大于等于5.0mm，相互獨(dú)立的進(jìn)水通道和出水通道大于等于1.0mm，進(jìn)水通道和出水通道連接在自動(dòng)供液系統(tǒng)上。

所述的電子膀胱鏡，其內(nèi)鏡主體設(shè)計(jì)有連接結(jié)構(gòu)，作用是與內(nèi)鏡夾持機(jī)械臂緊密配合，內(nèi)鏡主體外延一體化數(shù)據(jù)線、外接供水和負(fù)壓的通道，數(shù)據(jù)線至少集成有內(nèi)鏡工作端部的電子光學(xué)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸出通道，為手術(shù)提供光源的光源線通道，工作端部各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)傳輸通道等；供水和負(fù)壓通道外接相關(guān)設(shè)備。

所述的自動(dòng)供液系統(tǒng)，包括依次連接的底座、自動(dòng)伸縮的支撐支架及置于支撐支架頂部位置的儲(chǔ)液罐，所述儲(chǔ)液罐內(nèi)設(shè)有壓力系統(tǒng)，所述儲(chǔ)液罐上還連接有給電子膀胱鏡供液的供液管道。儲(chǔ)液罐自動(dòng)供液系統(tǒng)通過(guò)數(shù)據(jù)線與中央處理系統(tǒng)連接，通過(guò)對(duì)手術(shù)區(qū)的壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋，自動(dòng)控制可伸縮的支撐結(jié)構(gòu)做上下伸展運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)液流的速度和強(qiáng)度，也能配合壓力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，通過(guò)改變裝儲(chǔ)液罐體的壓力來(lái)調(diào)節(jié)也留的速度和強(qiáng)度。

所述的內(nèi)鏡夾持機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)至少包括兩種：

第一種是：包括基座、帶關(guān)節(jié)的臂部及末端執(zhí)行器；

第二種：包括可卡死在可移動(dòng)調(diào)整手術(shù)平臺(tái)邊緣的卡口部分、帶關(guān)節(jié)的臂部及末端執(zhí)行器。