[發明專利]智能電子膀胱鏡系統

有效

• 申請號: 201110145890.1
• 申請日: 2011-06-01
• 公開（公告）號: CN102197989A
• 公開（公告）日: 2011-09-28
• 發明（設計）人: 喬鐵
• 申請（專利權）人: 廣州寶膽醫療器械科技有限公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;A61B19/00;A61B1/04;A61B1/018;A61B1/012;A61B1/12;A61B18/12;A61B10/04;A61B18/18;A61B18/20
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍;曹愛紅

1.一種智能電子膀胱鏡系統，包括電子膀胱鏡，其特征在于：還包括用于固定住電子膀胱鏡的內鏡夾持機械臂、移動式調整手術平臺、自動供液系統、智能機器手、控制臺及中央處理系統；

所述電子膀胱鏡包括內鏡主體、硬質工作端部、置于內鏡主體上相互獨立的進水通道和出水通道，所述內鏡主體的末端還設有一條貫穿硬質工作端部的直線型機器手通道，所述智能機器手置于直線型機器手通道內并能從硬質工作端部的前端伸出，所述硬質工作端部設有可拆卸的端部保護器，所述內鏡主體上連接有用于固定住電子膀胱鏡的內鏡夾持機械臂；

所述電子膀胱鏡、內鏡夾持機械臂、移動式調整手術平臺、自動供液系統、智能機器手、控制臺均與中央處理系統連接。

2.根據權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述內鏡夾持機械臂包括基座或卡緊在移動式調整手術平臺邊緣的卡口部分、帶關節的臂部及與內鏡主體連接的末端執行器，所述基座或卡口部分依次連接帶關節的臂部和末端執行器，所述內鏡夾持機械臂內設有驅動其自由旋轉或升降運動的驅動元件。

3.根據權利要求2所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述內鏡夾持機械臂的帶關節的臂部至少包括三個關節件，且至少具有七個自由度，所述內鏡夾持機械臂的進給精度小于等于1mm，其工作半徑至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。

4.根據權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征包括：所述智能機器手包括至少兩個能相互對合動作機器爪、驅動機器爪動作的執行結構、用于傳遞執行機構的動力傳輸結構以及控制執行機構動作的外部控制部分，所述智能機器手的執行機構為微型驅動元件，所述傳輸結構為一段外徑小于電子膀胱鏡的機器手通道內鏡的傳輸管線，所述傳輸管線中還包括微型傳感器的傳輸線路。

5.根據權利要求2所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述智能機器手的能相互對合的機器爪在機器爪全部閉合的狀態下，其最大外徑應該大于等于5.0mm，并小于等于電子膀胱鏡的機器手通道的直徑。

6.根據權利要求5所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征包括：膀胱所述智能機器手的至少一個機器爪的端部設有導電和絕緣材料做成的對病變進行電切除和止血治療的電凝部分，所述智能機器手上還設有電切設備；所述智能機器手的各機器爪上均設有一微型傳感器。

7.根據權利要求6所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述智能機器手內還設有一條供金屬網籃通過或者充當外部負壓作用的通道或者對細小結石進行吸取的通道的通道，所述通道直徑小于等于2.0mm。

8.根據權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述自動供液系統包括依次連接的底座、自動伸縮的支撐支架及置于支撐支架頂部位置的儲液罐，所述儲液罐內設有壓力系統，所述儲液罐上還連接有余電子膀胱鏡進水通道和出水通道連通的供液管道。

9.根據權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述電子膀胱鏡硬質工作端部的前端為先端部，所述先端部前部安裝有雙目立體電子光學系統，或者多CCD陣列電子光學系統，或者非立體的電子攝像系統，所述先端部的端面和圓周面設有若干個測距器，所述先端部內部設有壓力傳感器或溫度傳感器。

10.根據權利要求1所述的智能電子膀胱鏡系統，其特征在于：所述電子膀胱鏡的直線型機器手通道的內徑大于等于5.0mm，獨立的進水通道和出水通道的內徑大于等于1.0mm。