[發明專利]一種新型的車道線偏離檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201110144128.1
• 申請日: 2011-05-31
• 公開（公告）號: CN102806913A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 曾祎;葉凌峽;馬光林;黃漢知
• 申請（專利權）人: 德爾福電子（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G08G1/01;G06T7/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

技術領域

本發明涉及一種車道線偏離檢測方法及裝置，尤其是涉及一種新型的車道線偏離檢測方法及裝置。

背景技術

車道線偏離檢測是指通過車載傳感器感知道路線，判斷車輛自身在車道線內的自身位置，并預測車輛是否有偏離出車道線的危險。大部分的車道偏離檢測系統都采用單個前視攝像機為傳感器進行數據采集。

例如：申請號為201010253424.0的中國發明專利公開了一種車道偏移識別方法，所述的方法包括以下步驟：利用攝像裝置攝取圖像；對攝取的圖像進行感興趣區域分割，截取圖像下部的道路信息圖像；對所述道路信息圖像進行預處理；對車道線進行檢測；對車道線進行跟蹤；實時檢測車輛是否偏離車道線，當偏離車道線時，輸出提示信息。其利用裝于車內后視鏡前方的攝像機攝取圖像。

如圖3所示，使用單個的攝像機攝取圖像會存在如下缺陷：

1.只適應道路模型簡單的高速公路。

2.由于傳感器單一，感知的范圍有限，增加了系統預測的誤差風險。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種適用范圍廣，且對車道線檢測和車輛狀態檢測的精度高、實時性好的新型的車道線偏離檢測方法及裝置。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：一種新型的車道線偏離檢測方法，其特征在于，該檢測方法包括以下步驟：1)利用設置在車身的多臺攝像機進行車道線檢測，同時車速傳感器采集車輛行駛速度；2)通過設在車身側面的攝像機的標定結果和車道線在圖像中的位置，獲得車輛在車道中的狀態信息；3)進行車道偏離評價，判斷得出車輛是否將偏離車道。

所述的步驟1)利用設置在車身的多臺攝像機進行車道線檢測包括以下步驟：11)多臺攝像機攝取圖像；12)分別對各臺攝像機攝取的圖像進行感知區域分割，截取路面信息圖像；13)根據車道線和路面的灰度值差異，處理各路面信息圖像分別得出相應的車道線信息；14)對相應的車道線信息進行融合處理，得出最準確的車道線信息。

所述的步驟14)對相應的車道線信息進行融合處理，得出最準確的車道線信息具體為，采用置信度計算，選取最高置信度的車道線信息作為最準確的車道線信息。

所述的采用置信度計算具體包括以下步驟：a)計算出各個攝像機的檢測結果置信度R_i＝G_i，G_i是灰度值變換的梯度值；b)計算出各個車道線的置信度得分：R＝(R₀+R₁+…….+R_n)/n，其中n為攝像機個數；c)根據置信計算和道路模型，得出最準確的車道線信息。

所述的多臺攝像機包括4～8臺。

所述的步驟2)中的狀態信息包括車輛方向和車輛位置。

所述的步驟3)進行車道偏離評價，判斷得出車輛是否將偏離車道包括以下步驟：31)通過某一時刻獲取的最準確的車道線信息、車輛位置、車輛方向和車輛行駛速度，計算得出車輛偏離車道的距離及偏離時間；32)判斷偏離時間是否小于門限值，如果判斷為是則得出車輛將偏離車道，否則得出車輛行駛正常。

一種實施權利要求1所述的新型的車道線偏離檢測方法的裝置，其特征在于，該裝置包括多臺攝像機、車速傳感器、處理器，所述的多臺攝像機設置在車體上，所述的多臺攝像機、車速傳感器分別與處理器連接。

所述的車體的前身、后身、左側身、右側身分別設有至少一臺攝像機。

所述的多臺攝像機包括4～8臺。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、通過對多個傳感器感知結果的融合分析，本發明能適應更復雜的道路模型。本發明對以下復雜的道路狀況下的車道線檢出，準確度，實時性優于現有發明：

a.車輛經過人行橫道線：

現有的單前視(后視)攝像機系統中，若經過人形橫道，由于路面出現多條和車道線特征相同的特征線條，很難判斷車輛所在車道和自身位置，而在發明中，車輛后方(前方)安裝的攝像機的感知區仍在標準的路面內，系統將放棄前視(后視)攝像機的檢測結果，由后視(前視)攝像機判斷車道線和車輛狀態。

b.車輛轉入匝道口：

現有的單攝像機系統中，前視攝像機可對車輛直行或車輛小角度轉彎的工況下快速的找出車道線，但是當車輛從直行轉入匝道，且轉彎角較大時，攝像機并不能立即覆蓋車道(感知遠景的攝像機的可視角度一般較小)。

2、在車輛狀態檢測中，通過兩側攝像機感知道路線，提高了預測的準確性和實時性。