[發(fā)明專利]一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110144128.1
• 申請(qǐng)日: 2011-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102806913A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾祎;葉凌峽;馬光林;黃漢知
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德?tīng)柛ｋ娮樱ㄌK州）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;G08G1/01;G06T7/00
• 代理公司: 上?？剖⒅R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

1.一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，該檢測(cè)方法包括以下步驟：

1)利用設(shè)置在車身的多臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行車道線檢測(cè)，同時(shí)車速傳感器采集車輛行駛速度；

2)通過(guò)設(shè)在車身側(cè)面的攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果和車道線在圖像中的位置，獲得車輛在車道中的狀態(tài)信息；

3)進(jìn)行車道偏離評(píng)價(jià)，判斷得出車輛是否將偏離車道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的步驟1)利用設(shè)置在車身的多臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行車道線檢測(cè)包括以下步驟：

11)多臺(tái)攝像機(jī)攝取圖像；

12)分別對(duì)各臺(tái)攝像機(jī)攝取的圖像進(jìn)行感知區(qū)域分割，截取路面信息圖像；

13)根據(jù)車道線和路面的灰度值差異，處理各路面信息圖像分別得出相應(yīng)的車道線信息；

14)對(duì)相應(yīng)的車道線信息進(jìn)行融合處理，得出最準(zhǔn)確的車道線信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的步驟14)對(duì)相應(yīng)的車道線信息進(jìn)行融合處理，得出最準(zhǔn)確的車道線信息具體為，采用置信度計(jì)算，選取最高置信度的車道線信息作為最準(zhǔn)確的車道線信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的采用置信度計(jì)算具體包括以下步驟：

a)計(jì)算出各個(gè)攝像機(jī)的檢測(cè)結(jié)果置信度R_i＝G_i，G_i是灰度值變換的梯度值；

b)計(jì)算出各個(gè)車道線的置信度得分：R＝(R₀+R₁+…….+R_n)/n，其中n為攝像機(jī)個(gè)數(shù)；

c)根據(jù)置信計(jì)算和道路模型，得出最準(zhǔn)確的車道線信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的多臺(tái)攝像機(jī)包括4～8臺(tái)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的步驟2)中的狀態(tài)信息包括車輛方向和車輛位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)方法，其特征在于，所述的步驟3)進(jìn)行車道偏離評(píng)價(jià)，判斷得出車輛是否將偏離車道包括以下步驟：

31)通過(guò)某一時(shí)刻獲取的最準(zhǔn)確的車道線信息、車輛位置、車輛方向和車輛行駛速度，計(jì)算得出車輛偏離車道的距離及偏離時(shí)間；

32)判斷偏離時(shí)間是否小于門限值，如果判斷為是則得出車輛將偏離車道，否則得出車輛行駛正常。

8.一種實(shí)施權(quán)利要求1所述的新型的車道線偏離檢測(cè)方法的裝置，其特征在于，該裝置包括多臺(tái)攝像機(jī)、車速傳感器、處理器，所述的多臺(tái)攝像機(jī)設(shè)置在車體上，所述的多臺(tái)攝像機(jī)、車速傳感器分別與處理器連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述的車體的前身、后身、左側(cè)身、右側(cè)身分別設(shè)有至少一臺(tái)攝像機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種新型的車道線偏離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述的多臺(tái)攝像機(jī)包括4～8臺(tái)。