[發明專利]一種具備總線通信的機器人示教盒及其控制方法

有效

• 申請號: 201110131764.0
• 申請日: 2011-05-20
• 公開（公告）號: CN102324206A
• 公開（公告）日: 2012-01-18
• 發明（設計）人: 耿海飛;蔡維綸;江文明;游繼強;孔得朋;黃江
• 申請（專利權）人: 廣州數控設備有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

技術領域

本發明涉及工業機器人操控領域，特別涉及一種用于工業機器人編程、控制的示教盒及其控制方法。

背景技術

隨著我國工業企業自動化水平的不斷提高，機器人自動化線的市場也會越來越大，并且逐漸成為自動化生產線的主要方式，這樣就對機器人的安全操控、生產提出了更高的要求，而監控數據的丟失、現場對控制器的干擾，都會導致生產的不安全性。而目前現有示教盒都不能遠離機器人本體進行遠程操作，這對操作人員的安全極為不利，而且絕大部分廠家都沒有觸摸屏功能，示教編程不太方便。為此，設計一款安全可靠、操控方便的示教盒具有很好的市場前景和應用價值。

發明內容

本發明的首要目的在于克服現有示教盒的不足，提供一種具備總線通信的機器人示教盒。該示教盒帶觸摸屏控制功能，可遠程操控機器人，極大地方便了示教編程，同時也增強了操作人員的安全性。

本發明的另一目的是提供一種具備總線通信的機器人示教盒控制方法。

本發明采用以下技術方案來實現上述首要目的：本具備總線通信的機器人示教盒，包括中央處理器，以及分別與中央處理器連接的顯示屏、控制面板、存儲器、焊機接口以及通信接口，通過通信接口與下層的機器人控制器連接；還包括與中央處理器連接的觸摸屏；所述通信接口為基于NRP通信協議的通信接口；所述NRP通信協議的報文結構由報文頭和字段域組成，報文頭由報文信息、信息碼、報文長度及位圖組成，報文信息包括命令索引、請求碼或響應碼標志、字段域的個數。

本發明采用以下技術方案來實現上述另一目的：基于上述具備總線通信的機器人示教盒的控制方法，包括參數設置、參數監控及對機器人的主調度，所述參數設置包括以下步驟：打包設置參數；示教盒基于NRP通信協議與下層服務器進行數據交互；若所述數據交互成功則結束參數設置流程，否則提示用戶進行糾錯操作；所述參數監控包括以下步驟：示教盒發起監控；設置監控域位圖；下層服務器基于NRP通信協議對示教盒的監控數據進行響應，若響應成功，則解包監控數據并將監控數據顯示到人機界面；

所述對機器人的主調度包括以下步驟：

S1、初始化示教盒，開啟主調度；

S2、判斷機器人的當前運行狀態：如果有人工設定的機器人單軸擺動范圍輸入，則讀取機器人單軸擺動的軸號并將軸號顯示到人機界面；如果發生警告，則處理警告信息并顯示到人機界面；如果機器人處于示教檢查模式，則判斷是處于停止態還是運動態，若是停止態則關閉監控示教檢查狀態，若是運動態則開啟監控示教檢查狀態，如果機器人未處于示教檢查模式但當前行號發生了變化則刷新行號；如果機器人處于再現模式，則判斷是處于停止態還是運動態，若是停止態則關閉監控再現狀態，若是運動態則開啟監控再現狀態，如果機器人未處于再現模式但當前行號發生了變化則刷新行號；

S3、機器人狀態發生變化后，刷新顯示機器人狀態的狀態圖標。

所述參數設置中，示教盒基于NRP通信協議與下層服務器進行數據交互，為了檢測數據交互成功與否，采用如下握手協議：

S431：獲取已經編輯好的設置參數數值，將其保存到相應的數據發送域，接著將數據發送域的數據通過NRP通信協議發送到下層服務器；

S432：下層服務器在收到上層發來的數據后，返回一個應答包；

S433：示教盒接收到發送來的應答包后，表示發送成功；如果在設定的時間內示教盒沒有收到應答包，則啟動定時器，重新發送一次應答包，如果在設定的時間內示教盒仍然沒有收到應答包，則判斷參數發送失敗，提示用戶進行糾錯操作。

所述參數監控中，下層服務器基于NRP通信協議對示教盒的監控數據進行響應，采用以下握手協議：

S541：首先調用設置監控域函數，打開相應的監控項，等待數據的到來；

S542：當監控數據到來后，網絡數據處理線程根據當前網絡數據中的索引號和信息類別，調用監控狀態響應函數進行解包操作，將讀取的監控數據發送到相應窗口，并調用顯示函數進行顯示；

S543：當步驟S542成功讀取監控數據后，上層服務器發送應答包到下層服務器。

優選地，步驟S2所述示教檢查包括以下步驟：

S71、初始化操作面板，定時掃描控制面板；