[發明專利]一種具備總線通信的機器人示教盒及其控制方法

有效

• 申請號: 201110131764.0
• 申請日: 2011-05-20
• 公開（公告）號: CN102324206A
• 公開（公告）日: 2012-01-18
• 發明（設計）人: 耿海飛;蔡維綸;江文明;游繼強;孔得朋;黃江
• 申請（專利權）人: 廣州數控設備有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種具備總線通信的機器人示教盒，包括中央處理器，以及分別與中央處理器連接的顯示屏、控制面板、存儲器、焊機接口以及通信接口，通過通信接口與下層的機器人控制器連接，其特征在于：還包括與中央處理器連接的觸摸屏；所述通信接口為基于NRP通信協議的通信接口；所述NRP通信協議的報文結構由報文頭和字段域組成，報文頭由報文信息、信息碼、報文長度及位圖組成，報文信息包括命令索引、請求碼或響應碼標志、字段域的個數。

2.根據權利要求1所述的具備總線通信的機器人示教盒，其特征在于：所述中央處理器為嵌入式芯片。

3.根據權利要求1所述的具備總線通信的機器人示教盒，其特征在于：所述控制面板采用中央處理器內置的矩陣鍵盤。

4.根據權利要求1所述的具備總線通信的機器人示教盒，其特征在于：所述顯示屏集成在示教盒內。

5.基于權利要求1所述具備總線通信的機器人示教盒的控制方法，包括參數設置、參數監控及對機器人的主調度，其特征在于，

所述參數設置包括以下步驟：打包設置參數；示教盒基于NRP通信協議與下層服務器進行數據交互；若所述數據交互成功則結束參數設置流程，否則提示用戶進行糾錯操作；

所述參數監控包括以下步驟：示教盒發起監控；設置監控域位圖；下層服務器基于NRP通信協議對示教盒的監控數據進行響應，若響應成功，則解包監控數據并將監控數據顯示到人機界面；

所述對機器人的主調度包括以下步驟：

S1、初始化示教盒，開啟主調度；

S2、判斷機器人的當前運行狀態：如果有人工設定的機器人單軸擺動范圍輸入，則讀取機器人單軸擺動的軸號并將軸號顯示到人機界面；如果發生警告，則處理警告信息并顯示到人機界面；如果機器人處于示教檢查模式，則判斷是處于停止態還是運動態，若是停止態則關閉監控示教檢查狀態，若是運動態則開啟監控示教檢查狀態，如果機器人未處于示教檢查模式但當前行號發生了變化則刷新行號；如果機器人處于再現模式，則判斷是處于停止態還是運動態，若是停止態則關閉監控再現狀態，若是運動態則開啟監控再現狀態，如果機器人未處于再現模式但當前行號發生了變化則刷新行號；

S3、機器人狀態發生變化后，刷新顯示機器人狀態的狀態圖標。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述參數設置中，示教盒基于NRP通信協議與下層服務器進行數據交互，為了檢測數據交互成功與否，采用如下握手協議：

S431：獲取已經編輯好的設置參數數值，將其保存到相應的數據發送域，接著將數據發送域的數據通過NRP通信協議發送到下層服務器；

S432：下層服務器在收到上層發來的數據后，返回一個應答包；

S433：示教盒接收到發送來的應答包后，表示發送成功；如果在設定的時間內示教盒沒有收到應答包，則啟動定時器，重新發送一次應答包，如果在設定的時間內示教盒仍然沒有收到應答包，則判斷參數發送失敗，提示用戶進行糾錯操作。

7.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述參數監控中，下層服務器基于NRP通信協議對示教盒的監控數據進行響應，采用以下握手協議：

S541：首先調用設置監控域函數，打開相應的監控項，等待數據的到來；

S542：當監控數據到來后，網絡數據處理線程根據當前網絡數據中的索引號和信息類別，調用監控狀態響應函數進行解包操作，將讀取的監控數據發送到相應窗口，并調用顯示函數進行顯示；

S543：當步驟S542成功讀取監控數據后，上層服務器發送應答包到下層服務器。

8.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，步驟S2所述示教檢查包括以下步驟：

S71、初始化操作面板，定時掃描控制面板；

S72、在檢測到有示教檢查鍵按下時，判斷當前模式，若不是示教模式，則切換到示教模式；接著判斷當前是否出于急停狀態或報警狀態，若是提示用戶非法示教檢查，若不是基于NRP通信協議將示教檢查參數打包發送到下層服務器，同時等待下層服務器響應；如下層服務器不能及時響應則提示用戶示教檢查失敗，如下層服務器及時響應則監控示教檢查狀態，并根據監控到的信息將當前執行的行號高亮顯示；若當前行執行完畢，切換示教的焦點到指定行，否則監控示教檢查狀態，并根據監控到的信息將當前執行的行號高亮顯示。

9.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，步驟S2所述示教再現包括以下步驟：

S81、定時掃描控制面板；

S82、在檢測到有啟動鍵按下時，判斷機器人當前位置是否在程序起點，若不是提示用戶再現非法，若是則接著判斷當前模式是否為再現模式，若不是再現模式切換到再現模式；若是再現模式接著判斷是否處于急停或報警狀態，若是則提示用戶再現非法，若不是基于NRP通信協議將再現參數發送到下層服務器，同時等待下層服務器響應，如下層服務器未及時響應提示用戶示教再現失敗，如下層服務器及時響應則監控再現狀態；根據監控到的信息，將當前執行的行號高亮顯示。