[發(fā)明專利]一種大型電梯轎廂保持水平裝置及其控制方法

無效

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• 申請日: 2011-05-12
• 公開（公告）號(hào): CN102167250A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王其
• 申請（專利權(quán)）人: 南京信息工程大學(xué)
• 主分類號(hào): B66B1/24
• 分類號(hào): B66B1/24
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 張惠忠

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技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及保持電梯轎廂水平的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

電梯是工業(yè)生產(chǎn)和日常生活的重要運(yùn)載工具，隨著經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，電梯的使用越來越廣泛，大型電梯載重量大，可以承載的乘客多，但是會(huì)出現(xiàn)電梯轎廂輕微傾斜，影響乘客乘坐的舒適度，重則影響到乘客的人生安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用效果好，提高電梯運(yùn)行的安全性和可靠性的大型電梯轎廂保持水平裝置及其控制方法。

一種大型電梯轎廂保持水平的裝置，包括轎廂，在轎廂的下部設(shè)置慣性測量單元，所述慣性測量單元的信號(hào)輸出端與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)的信號(hào)輸入端連接，捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)的信號(hào)輸出端與電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)與轎廂連接。

本發(fā)明的慣性測量單元包括加速度計(jì)、陀螺，加速度計(jì)、陀螺的信號(hào)輸出端分別與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)的信號(hào)輸入端連接。

本發(fā)明的慣性測量單元至少為三組，每組慣性測量單元的信號(hào)輸出端分別與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)的信號(hào)輸入端連接。

基于本發(fā)明的大型電梯轎廂保持水平的裝置的控制方法，包括如下步驟：

第一步：利用設(shè)置在轎廂下部的慣性測量單元敏感轎廂沿三軸的傾斜角度以及角速度，并傳輸給捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)；

第二步：捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)對接收的轎廂沿三軸的傾斜角度以及角速度進(jìn)行姿態(tài)矩陣計(jì)算，得到轎廂的調(diào)整狀態(tài)信息；

第三步：轎廂的調(diào)整狀態(tài)信息被傳輸?shù)诫姍C(jī)調(diào)平系統(tǒng)，電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)根據(jù)指令調(diào)整轎廂的姿態(tài)。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)大型電梯由于貨物擺放不均衡或者人員站立不均勻的時(shí)候就有可能出現(xiàn)轎廂傾斜，通過直接安裝在轎廂底部的捷聯(lián)慣性姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)來敏感轎廂沿三軸的傾斜角度以及角速度，通過捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)解算后，得到控制信號(hào)，傳遞給調(diào)平電機(jī)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，調(diào)整電梯轎廂的傾斜程度，使得轎廂保持平穩(wěn)運(yùn)行狀態(tài)。本發(fā)明將檢測系統(tǒng)與執(zhí)行系統(tǒng)結(jié)合在一起，并將角度信息及時(shí)進(jìn)行計(jì)算處理，使得電梯轎廂保持平穩(wěn)，避免事故的發(fā)生，結(jié)構(gòu)簡單，使用效果好，提高電梯運(yùn)行的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明：

如圖1所示，一種大型電梯轎廂保持水平的裝置，包括轎廂1，在轎廂1的下部設(shè)置慣性測量單元2，所述慣性測量單元2的信號(hào)輸出端與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3的信號(hào)輸入端連接，捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3的信號(hào)輸出端與電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)4的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)4與轎廂1連接。

本發(fā)明的慣性測量單元2包括加速度計(jì)21、陀螺22，加速度計(jì)21、陀螺22的信號(hào)輸出端分別與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3的信號(hào)輸入端連接。

本發(fā)明的慣性測量單元2至少為三組，每組慣性測量單元2的信號(hào)輸出端分別與捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3的信號(hào)輸入端連接。

基于本發(fā)明的大型電梯轎廂保持水平的裝置的控制方法，包括如下步驟：

第一步：利用設(shè)置在轎廂1下部的慣性測量單元2敏感轎廂沿三軸的傾斜角度以及角速度，并傳輸給捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3；

第二步：捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)3對接收的轎廂沿三軸的傾斜角度以及角速度進(jìn)行姿態(tài)矩陣計(jì)算，得到轎廂1的調(diào)整狀態(tài)信息；

第三步：轎廂1的調(diào)整狀態(tài)信息被傳輸?shù)诫姍C(jī)調(diào)平系統(tǒng)4，電機(jī)調(diào)平系統(tǒng)4根據(jù)指令調(diào)整轎廂1的姿態(tài)。

本發(fā)明由三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、捷聯(lián)姿態(tài)解算計(jì)算機(jī)以及調(diào)平電機(jī)組成的調(diào)平機(jī)構(gòu)組成。由三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀組成的慣性測量單元檢測電梯轎廂的三軸傾斜角度以及角速度，通過捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算機(jī)計(jì)算后，輸出控制信息控制電機(jī)調(diào)平機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整。