[發(fā)明專利]自動(dòng)校正環(huán)車圖像的校正電路及其方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110095092.2
• 申請(qǐng)日: 2011-04-15
• 公開（公告）號(hào): CN102547065A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘承升;徐書鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 偉詮電子股份有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/14
• 分類號(hào): H04N5/14;H04N5/232
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 史新宏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)校正環(huán)車圖像的校正電路及其方法，尤其涉及一種對(duì)包含設(shè)立于一車前方、后方、左方及右方的多個(gè)參考點(diǎn)的圖像進(jìn)行演算，以快速自動(dòng)校正包含設(shè)立于一車前方、后方、左方及右方的多個(gè)參考點(diǎn)的圖像，并將校正后的圖像自動(dòng)接合成環(huán)車圖像，以及輸出環(huán)車圖像至車內(nèi)顯示器。

背景技術(shù)

因?yàn)榻袢障M(fèi)者對(duì)于汽車安全問題日益重視，所以汽車制造商發(fā)展出實(shí)時(shí)環(huán)車圖像的技術(shù)，以滿足消費(fèi)者對(duì)于汽車安全問題的需求。

但因?yàn)槊恳豢钇嚨能囆图俺叽绮槐M相同，所以攝像機(jī)安裝的位置以及角度會(huì)隨著每一款汽車的車型及尺寸而改變。另外，在安裝攝像機(jī)于汽車的車身時(shí)，攝像機(jī)的視角以及圖像中心亦會(huì)隨車而變。此外，每一臺(tái)攝像機(jī)的鏡頭亦具有不同的鏡頭曲度參數(shù)。綜合以上因素，汽車制造商無法快速自動(dòng)校正環(huán)車圖像，以至于汽車制造商無法大量生產(chǎn)具有實(shí)時(shí)環(huán)車圖像的功能的汽車。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一實(shí)施例提供一種自動(dòng)校正環(huán)車圖像的方法。該方法包含分別安裝至少一攝像機(jī)于一車的前方、后方、左方及右方；取得該車的尺寸及該至少四攝像機(jī)的位置信息；設(shè)立對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的多個(gè)參考點(diǎn)；利用該攝像機(jī)擷取包含對(duì)應(yīng)于該攝像機(jī)的多個(gè)參考點(diǎn)的魚眼圖像；對(duì)該魚眼圖像執(zhí)行一魚眼校正，以產(chǎn)生一魚眼校正圖像；根據(jù)該魚眼校正圖像，判斷該攝像機(jī)的圖像中心是否位于一預(yù)定范圍內(nèi)；及根據(jù)一判斷結(jié)果，執(zhí)行一相對(duì)應(yīng)操作。

本發(fā)明的另一實(shí)施例提供一種自動(dòng)校正環(huán)車圖像的校正電路。該校正電路包含一視角調(diào)整單元、一魚眼圖像校正單元、一縮放引擎、一參考點(diǎn)檢測(cè)單元及一接圖單元。該視角調(diào)整單元用以接收分別安裝于一車的前方、后方、左方及右方的至少一攝像機(jī)所擷取的魚眼圖像，并根據(jù)對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的視角調(diào)整參數(shù)，調(diào)整安裝于該車的前方、后方、左方及右方的多個(gè)攝像機(jī)所擷取的多個(gè)魚眼圖像，以產(chǎn)生多個(gè)調(diào)整后的魚眼圖像；該魚眼圖像校正單元用以對(duì)該多個(gè)攝像機(jī)中的每一攝像機(jī)所擷取包含對(duì)應(yīng)于該攝像機(jī)的多個(gè)參考點(diǎn)的魚眼圖像，執(zhí)行一魚眼校正，以產(chǎn)生一魚眼校正圖像；該縮放引擎耦接于該魚眼圖像校正單元，用以縮放該魚眼校正圖像；該參考點(diǎn)檢測(cè)單元耦接于該縮放引擎，用以檢測(cè)縮放后的魚眼校正圖像內(nèi)的多個(gè)參考點(diǎn)，并通過一總線傳送至一外部處理器；該接圖單元耦接于該參考點(diǎn)檢測(cè)單元，用以根據(jù)對(duì)應(yīng)于該車的前方的至少一攝像機(jī)的魚眼校正圖像以及一第一圖像投射方程式，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該車的前方的環(huán)境圖像，根據(jù)對(duì)應(yīng)于該車的后方的至少一攝像機(jī)的魚眼校正圖像以及一第二圖像投射方程式，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該車的后方的環(huán)境圖像，根據(jù)對(duì)應(yīng)于該車的左方的至少一攝像機(jī)的魚眼校正圖像以及一第三圖像投射方程式，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該車的左方的環(huán)境圖像，根據(jù)對(duì)應(yīng)于該車的右方的至少一攝像機(jī)的魚眼校正圖像以及一第四圖像投射方程式，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該車的右方的環(huán)境圖像，及銜接對(duì)應(yīng)于該車的前方的環(huán)境圖像、對(duì)應(yīng)于該車的后方的環(huán)境圖像、對(duì)應(yīng)于該車的左方的環(huán)境圖像及對(duì)應(yīng)于該車的右方的環(huán)境圖像，產(chǎn)生該環(huán)車圖像且輸出該環(huán)車圖像至一車內(nèi)顯示器。

本發(fā)明提供一種自動(dòng)校正環(huán)車圖像的校正電路及其方法，根據(jù)安裝于一車的前方、后方、左方及右方的至少一攝像機(jī)及該車的尺寸，設(shè)立對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的多個(gè)參考點(diǎn)。然后利用每一攝像機(jī)擷取包含對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的多個(gè)參考點(diǎn)的一魚眼圖像，并根據(jù)對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的該魚眼圖像，產(chǎn)生一相對(duì)應(yīng)的魚眼校正圖像。因此，本發(fā)明即可根據(jù)對(duì)應(yīng)于每一攝像機(jī)的該魚眼校正圖像，快速校正每一攝像機(jī)的圖像中心、鏡頭曲度參數(shù)及視角調(diào)整參數(shù)。如此，本發(fā)明即可快速大量生產(chǎn)具有實(shí)時(shí)環(huán)車圖像的功能的汽車。

附圖說明

圖1A、圖1B和圖1C為說明車的尺寸及安裝于車的前方、后方、左方及右方的攝像機(jī)的位置信息的示意圖。

圖1D為說明根據(jù)車的尺寸、攝像機(jī)的位置信息，設(shè)置多個(gè)參考點(diǎn)的示意圖。

圖2為本發(fā)明的一實(shí)施例說明一種自動(dòng)校正環(huán)車圖像的校正電路的示意圖。

圖3A為說明攝像機(jī)擷取包含對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)的參考點(diǎn)的魚眼圖像的示意圖。

圖3B為說明魚眼圖像校正單元對(duì)魚眼圖像執(zhí)行魚眼校正，所產(chǎn)生的魚眼校正圖像的示意圖。

圖3C為說明外部處理器在魚眼校正圖像中決定參考點(diǎn)的搜尋范圍的示意圖。

圖3D為說明外部處理器在參考點(diǎn)的搜尋范圍內(nèi)執(zhí)行圖像二值化的示意圖。

圖4A為說明攝像機(jī)的視角位于預(yù)定視角范圍外時(shí)，所擷取的魚眼圖像的示意圖

圖4B為說明通過視角調(diào)整單元根據(jù)對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)的視角調(diào)整參數(shù)，產(chǎn)生的魚眼圖像的示意圖。

圖5A和圖5B為說明魚眼圖像校正單元對(duì)攝像機(jī)所擷取的魚眼圖像執(zhí)行魚眼校正后，產(chǎn)生非理想的魚眼校正圖像的示意圖。