[發明專利]一種管道機器人

有效

• 申請號: 201110086875.4
• 申請日: 2011-04-07
• 公開（公告）號: CN102734594A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 劉磊;李偉達;胡海燕;張克寬;季月明;王雨;馬群;丁大海;張均峰
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮;李辰

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體的說是涉及一種管道機器人。

背景技術

管道機器人是一種可沿管道內部或外部移動，攜帶一種或多種傳感器及操作器，能夠進行一系列管道作業的機電一體化系統。管道機器人具有體積小、能耗低的特點，能夠進入一般機械系統無法進入的狹小空間內，在工業檢測、光學工程、核工業及生物醫學等領域有著廣泛的應用前景。

現有的管道機器人一般在機身上設有彈性足，通過驅動裝置驅動該彈性足，并利用彈性足與管壁之間的碰撞來實現管道機器人沿管道行走。但是，不同管道通常具有不同的半徑、形狀，即使是同一管道其自身的半徑、形狀也可能會有變化，當管道出現轉彎或管道半徑有變化時，現有的管道機器人就可能無法順利通過管道，甚至出現不能在管道中繼續前進的現象。

因此，迫切需要本領域技術人員解決的技術問題就是，如何提高管道機器人對管道的形狀、半徑的自適應能力。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種管道機器人，該管道機器人對管道的形狀、半徑變化有一定的自適應能力。

為實現上述目的，本發明提供了一種管道機器人，包括：

殼體；

分別設置在所述殼體兩端的第一殼蓋和第二殼蓋；

設置在所述殼體內，且與所述殼體內壁相接觸的驅動裝置；

設置在所述殼體上，且環繞所述殼體外壁的若干圈纖毛組織，且纖毛組織的纖毛與所述殼體的外壁呈設定角度。

優選的，所述殼體包括多個相互套接的環形機殼。

優選的，在所述機殼套接相連處插接有所述纖毛組織。

優選的，所述驅動裝置包括：電動機、偏心輪以及彈性支架，其中：

所述偏心輪為圓形轉輪，且在偏離其圓心處設有轉軸孔；

所述偏心輪的轉軸孔套設在所述電動機的轉軸的頂端；

所述電動機套設在所述彈性支架的內部，且與所述彈性支架的內壁相接觸，所述彈性支架的外壁與所述殼體的內壁相接觸。

優選的，所述機器人還包括：設置于殼體內部且與所述電動機相連的電源裝置。

經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本發明公開提供了一種管道機器人，環繞殼體的外徑設有若干圈纖毛組織，纖毛組織與所述殼體間呈設定的角度。將所述機器人放入管道后，纖毛組織與管道壁間也具有一定角度，纖毛組織的纖毛與管道壁相接觸，當利用驅動裝置產生振動帶動殼體振動時，會引發纖毛組織振動，隨著纖毛組織的振動，纖毛組織的纖毛會與管道壁發生非對稱的碰撞，從而驅動管道機器人沿管道前進。當遇到管道轉彎或管道直徑改變時，纖毛組織的纖毛會隨著管道的改變而被動變形，改變纖毛與管道壁之間的角度，但仍保持纖毛與管道壁的接觸，不會出現纖毛組織與管道壁無法接觸或接觸不充分的情況，因此即使管道形狀變化，纖毛組織與管道壁仍能產生足夠的碰撞力來驅動機器人前行。

同時，隨著纖毛組織的被動變形，管道機器人的外圍直徑也會在一定范圍內改變，從而更有利于管道機器人通過管道轉彎處或管徑變化的地段。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例的一種管道機器人的結構示意圖；

圖2為本發明另一實施例的一種管道機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。