[發明專利]車輛位置檢測系統

有效

• 申請號: 201110056910.8
• 申請日: 2011-03-07
• 公開（公告）號: CN102208036A
• 公開（公告）日: 2011-10-05
• 發明（設計）人: 宮島孝幸;守田雄亮
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64;G01C21/26
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 姜燕;陳晨

1.一種車輛位置檢測系統，包括：

參考數據數據庫，其中存儲參考數據，所述參考數據通過將圖像特征點數據與圖像拍攝位置、所記錄的車輛事件進行關聯來產生，其中所述圖像特征點數據通過從拍攝從車輛看到的風景獲取的拍攝圖像中提取圖像特征點產生，在所述圖像拍攝位置處拍攝圖像以獲取與所述圖像特征點數據對應的拍攝圖像，所述所記錄的車輛事件表示在拍攝圖像以獲取所述拍攝圖像時的車輛事件；

拍攝圖像處理單元，實際拍攝圖像輸入至所述拍攝圖像處理單元，并且所述拍攝圖像處理單元輸出由從所述實際拍攝圖像中提取出的圖像特征點產生的用于匹配的數據，其中所述實際拍攝圖像通過使用車載攝像機拍攝風景的圖像來獲?。?/p>

車輛事件評價單元，產生關于實際車輛事件的信息，其中所述實際車輛事件為由所述車輛檢測到的車輛事件；

第一參考數據輸出單元，基于所述車輛的估計位置從存儲在所述參考數據數據庫中的一組參考數據中提取第一參考數據，并輸出所提取的第一參考數據作為所述用于匹配的數據的匹配候選，其中所述第一參考數據的圖像拍攝位置位于所述車輛的估計位置附近；

第二參考數據輸出單元，基于所述車輛事件從存儲在所述參考數據數據庫中的所述一組參考數據中提取第二參考數據，并輸出所提取的第二參考數據作為所述用于匹配的數據的匹配候選，其中所述第二參考數據包括與所述實際車輛事件匹配的所記錄的車輛事件；

匹配執行單元，在所述第一參考數據和所述第二參考數據中的至少一個與所述用于匹配的數據之間執行匹配；以及

車輛位置確定單元，基于與匹配于所述用于匹配的數據的參考數據關聯的圖像拍攝位置來確定所述車輛的位置。

2.根據權利要求1所述的車輛位置檢測系統，其中，

所述第一參考數據輸出單元和所述第二參考數據輸出單元中的每個都配置為對所述參考數據進行提取，其中所述參考數據的圖像拍攝位置包含在被限定為位置范圍的參考數據提取范圍內；

用于所述第一參考數據輸出單元的參考數據提取范圍設置為使得用于所述第一參考數據輸出單元的參考數據提取范圍的中心為所述車輛的估計位置；以及

用于所述第二參考數據輸出單元的參考數據提取范圍設置為大于用于所述第一參考數據輸出單元的參考數據提取范圍。

3.根據權利要求1所述的車輛位置檢測系統，其中，

在通過所述第二參考數據輸出單元執行提取所述第二參考數據的處理之前，通過所述第一參考數據輸出單元執行提取所述第一參考數據的處理。

4.根據權利要求1所述的車輛位置檢測系統，其中，

在通過所述第一參考數據輸出單元執行提取所述第一參考數據的處理之前，通過所述第二參考數據輸出單元執行提取所述第二參考數據的處理。

5.根據權利要求2所述的車輛位置檢測系統，其中，

用于所述第二參考數據輸出單元的參考數據提取范圍設置為基于所述車輛從出發點已經行駛的范圍所確定的范圍，其中所述出發點為在所述第一參考數據輸出單元輸出的第一參考數據匹配于所述用于匹配的數據時獲得的所述車輛的位置。

6.根據權利要求1所述的車輛位置檢測系統，其中，

所述車輛事件包括由所述車輛在道路上特定行駛狀態所引起的車輛行為。

7.根據權利要求1所述的車輛位置檢測系統，其中，

所述車輛事件包括所述車輛行駛的道路上的特定道路標記的檢測。