[發(fā)明專利]AGV可編程電磁導引方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110054045.3
• 申請日: 2011-03-07
• 公開（公告）號: CN102156475A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發(fā)明（設計）人: 尚婕;姜文剛;李建華;林燾;梁鋒
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術領域

本發(fā)明涉及一種廣泛應用于工農業(yè)生產中的物流系統(tǒng)自動引導小車，尤其涉及AGV可編程電磁導引方法及裝置，可實現(xiàn)物流、運輸?shù)茸詣踊?/p>

背景技術

自動小車(Automatic?Guided?Vehicle，AGV)，是指配備有自動導引裝置的移載運輸小車，以控制器為核心，以蓄電池為動力，裝有非接觸導引裝置，無人駕駛。它的主要功能是通過通訊，在上位機的監(jiān)控下，按照規(guī)劃好的路徑和作業(yè)要求，使小車能夠比較精確地行走并且停靠在指定地點，完成一系列作業(yè)功能。電磁導引是AGV應用較廣泛的導引方式之一，通過在地槽中埋設電線，通以低頻、低壓電流，在電線周圍產生磁場，通過AGV上安裝的兩個感應線圈感應磁場強弱變化，使AGV導向系統(tǒng)跟蹤預定導引路徑。為了能讓AGV按照預先設置的任務動作，需要敷設多根電纜，每根電纜傳輸一個固定的頻率信號，不同的電纜傳輸不同的頻率信號，這些頻率信號分別表示AGV應該執(zhí)行前進、停止、后退、左轉或右轉等動作。AGV是按照預先設置好的任務動作，如果要其改變動作而不按預設任務行走，必需通過無線通信告知AGV。特別是遇到緊急情況需要AGV立刻停止動作時，對于沒有無線通信裝置的AGV來說，只能趕到AGV面前人工操作使其停止，然而加裝無線通信裝置增加了AGV的成本。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是為克服現(xiàn)有技術的不足，提供了一種AGV可編程電磁導引方法及裝置，可以通過改變同一根導引線上的導引頻率信號，隨時控制AGV的動作，減少敷設的導引電纜，使的AGV的控制更加靈活，而不需要借助無線通信裝置。

本發(fā)明采用的技術方案是：AGV采用電磁導引，AGV根據(jù)檢測到的導引頻率執(zhí)行不同的動作，包括前進、停止、后退、左轉或右轉等。在導引線上，根據(jù)控制需要，改變導引頻率，控制AGV的動作。

具體包括如下步驟：

需要AGV前進時

(1)在導引線上產生前進頻率信號；

(2)AGV檢測到前進頻率信號；

(3)AGV前進；

需要AGV停止時

(1)在導引線上產生停止頻率信號；

(2)AGV檢測到停止頻率信號；

(3)AGV停止；

需要AGV后退時

(1)在導引線上產生后退頻率信號；

(2)AGV檢測到后退頻率信號；

(3)AGV后退；

需要AGV左轉時

(1)在導引線上產生左轉頻率信號；

(2)AGV檢測到左轉頻率信號；

(3)AGV左轉；

需要AGV右轉時

(1)在導引線上產生右轉頻率信號；

(2)AGV檢測到右轉頻率信號；

(3)AGV右轉。

一種AGV可編程電磁導引裝置，包括AGV可編程導引裝置、上位計算機、導引線、單片機、串口電路、功放電路和電源電路，所述電源電路的電源輸出端分別與串口電路、單片機、功放電路的電源輸入端相連接，為這些部件提供電源；單片機分別與串口電路、功放電路雙向連接；工作時，所述單片機通過其內部定時器產生導引用的方波信號并通過功放電路放大方波信號后輸出至導引線；AGV可編程導引裝置的一端與導引線連接，另一端與上位計算機連接；上位計算機根據(jù)需要通過串口電路與單片機通信，設置導引頻率信號即方波信號的頻率，從而改變導引線上的導引頻率信號的頻率。

有益效果：

根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置，可以隨時改變AGV的導引頻率信號，控制AGV的動作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的裝置在使用時的系統(tǒng)組成圖；

圖2為本發(fā)明提供的裝置的一個優(yōu)選實施例的硬件結構圖；

圖3為AGV可編程電磁導引裝置電路原理圖。

編號說明：1：AGV可編程導引裝置；2：計算機；3：導引線；4：單片機；5：串口電路；6：功放電路；7：電源電路。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。

參考圖1，本發(fā)明提供的裝置在使用時的系統(tǒng)組成。如圖所示，本發(fā)明的AGV可編程導引裝置1其輸出接口連接導引線3，用以輸出導引頻率信號。AGV可編程導引裝置1還包括一和上位計算機2連接的接口，用于和上位計算機2連接，在上位計算機2上運行有參數(shù)設置單元，可以是軟件的形式，可以通過該參數(shù)設置軟件對AGV可編程導引裝置1設置導引頻率信號的頻率，因此，AGV可編程導引裝置1的導引頻率信號的頻率可以根據(jù)需要隨時由上位計算機2上的參數(shù)設置軟件更改。