[發(fā)明專利]圖像處理系統(tǒng)及位置測量系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110048466.5
• 申請日: 2011-02-23
• 公開（公告）號: CN102208035A
• 公開（公告）日: 2011-10-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮島孝幸
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會社
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64;G01C21/26
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 姜燕;陳晨

2010年3月31日遞交的日本專利申請No.2010-084623的包括說明書、附圖和摘要的公開的全部內(nèi)容通過援引合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種圖像處理系統(tǒng)，尤其涉及一種創(chuàng)建用于風(fēng)景圖像識別處理的參考數(shù)據(jù)的圖像處理系統(tǒng)和使用該參考數(shù)據(jù)的位置測量系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在汽車導(dǎo)航裝置中，已采用如下方法，即，使用從諸如陀螺儀傳感器和地磁傳感器之類的傳感器獲得的信息的方法(自主導(dǎo)航方法)、使用來自GPS衛(wèi)星的信號的方法、或者自主導(dǎo)航方法與使用來自GPS衛(wèi)星的信號的方法的組合，作為計(jì)算車輛當(dāng)前位置的方法。此外，例如，在日本專利申請公報(bào)No.2007-108043(JP-A-2007-108043)中描述的位置測量裝置被認(rèn)為是配置為精確地計(jì)算當(dāng)前位置(參考第段0009至第0013段以及圖1)的位置測量裝置。在該位置測量裝置中，首先，利用來自導(dǎo)航衛(wèi)星的信號等獲得暫定當(dāng)前位置。然后，利用車輛前面的風(fēng)景的拍攝圖像來計(jì)算相對于該暫定當(dāng)前位置，坐標(biāo)系統(tǒng)(車輛坐標(biāo)系統(tǒng))中的路標(biāo)的特征點(diǎn)的坐標(biāo)(車輛坐標(biāo)系統(tǒng)特征點(diǎn))。然后，利用計(jì)算出的車輛坐標(biāo)系統(tǒng)特征點(diǎn)與存儲的路標(biāo)的特征點(diǎn)的坐標(biāo)(即世界坐標(biāo)系統(tǒng)中所示的坐標(biāo))來計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。在位置測量裝置中，即使利用從導(dǎo)航衛(wèi)星傳送的信號和/或從各種傳感器傳送的信號測量的位置包括誤差，也能夠精確地計(jì)算當(dāng)前位置。

發(fā)明內(nèi)容

在日本專利申請公報(bào)No.2007-108043(JP-A-2007-108043)中描述的位置測量裝置中，利用立體圖像來獲得道路上的路標(biāo)的特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)，并從路標(biāo)信息的數(shù)據(jù)庫獲得具有該特征點(diǎn)的路標(biāo)的經(jīng)度與維度。因而，通過利用路標(biāo)的經(jīng)度與維度而獲得的坐標(biāo)來計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。因此，這種位置測量系統(tǒng)無法用于沒有路標(biāo)的區(qū)域。此外，由于必須計(jì)算通過圖像處理識別的特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)，所以要求裝置具有高運(yùn)算能力，這樣會導(dǎo)致成本增加。

因此，人們想到采用使用風(fēng)景圖像識別技術(shù)的位置計(jì)算方法，作為可用于沒有路標(biāo)的道路或特定地點(diǎn)且無需計(jì)算每一特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)的位置計(jì)算方法。在此情形下，創(chuàng)建用于風(fēng)景圖像識別技術(shù)中的用于參考的圖像數(shù)據(jù)(參考數(shù)據(jù))是很重要的。因此，期望實(shí)施一種適合于創(chuàng)建用于風(fēng)景圖像識別的參考數(shù)據(jù)的圖像處理系統(tǒng)以及使用這種參考數(shù)據(jù)的位置測量系統(tǒng)。

本發(fā)明的第一方案涉及一種圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：第一數(shù)據(jù)輸入單元，通過拍攝從車輛看到的風(fēng)景而獲得的拍攝圖像被輸入到所述第一數(shù)據(jù)輸入單元；第一特征點(diǎn)提取單元，從被輸入到所述第一數(shù)據(jù)輸入單元的所述拍攝圖像中提取圖像特征點(diǎn)；圖像拍攝情況信息獲得單元，獲得圖像拍攝情況信息，所述圖像拍攝情況信息表示在被輸入到所述第一數(shù)據(jù)輸入單元的所述拍攝圖像中包含特定對象的可能性；特征點(diǎn)重要度確定單元，基于所述圖像拍攝情況信息，確定所述第一特征點(diǎn)提取單元提取的圖像特征點(diǎn)的重要度；圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)產(chǎn)生單元，基于所述重要度，利用所述第一特征點(diǎn)提取單元提取的圖像特征點(diǎn)為每一拍攝圖像產(chǎn)生圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)；以及參考數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建單元，通過將所述圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與圖像拍攝屬性信息相關(guān)聯(lián)，從而產(chǎn)生在執(zhí)行風(fēng)景圖像識別時(shí)使用的參考數(shù)據(jù)，并且創(chuàng)建作為所述參考數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫的參考數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫。所述圖像拍攝屬性信息包括圖像拍攝位置，所述圖像在該圖像拍攝位置被拍攝從而獲得與所述圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的拍攝圖像。

采用上述配置，從每一個(gè)從車輛看到的風(fēng)景的拍攝圖像提取圖像特征點(diǎn)，并且包括所提取的圖像特征點(diǎn)的圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與作為圖像拍攝時(shí)的車輛位置的圖像拍攝位置相關(guān)聯(lián)，從而產(chǎn)生參考數(shù)據(jù)。因而，創(chuàng)建了參考數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，并且該參考數(shù)據(jù)用于風(fēng)景圖像識別。此外，采用上述配置，根據(jù)表示在拍攝圖像中包含特定對象的可能性的圖像拍攝情形信息來確定圖像特征點(diǎn)的重要度。基于重要度產(chǎn)生圖像特征點(diǎn)數(shù)據(jù)。因此，能夠基于圖像特征點(diǎn)的重要度來選擇圖像特征點(diǎn)。此外，當(dāng)參考數(shù)據(jù)用于圖像識別處理(如圖案匹配)時(shí)，能夠考慮重要度執(zhí)行各種運(yùn)算。這樣能夠提高圖像識別的精確度。此外，當(dāng)拍攝圖像中包含特定對象時(shí)，能夠基于圖像特征點(diǎn)是否位于特定對象存在的區(qū)域中，通過改變圖像特征點(diǎn)的重要度，來提高風(fēng)景圖像識別的精確度。