[發明專利]圖像處理系統及位置測量系統

有效

• 申請號: 201110048466.5
• 申請日: 2011-02-23
• 公開（公告）號: CN102208035A
• 公開（公告）日: 2011-10-05
• 發明（設計）人: 宮島孝幸
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G06K9/64
• 分類號: G06K9/64;G01C21/26
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 姜燕;陳晨

1.一種圖像處理系統，包括：

第一數據輸入單元，通過拍攝從車輛看到的風景而獲得的拍攝圖像被輸入到所述第一數據輸入單元；

第一特征點提取單元，從被輸入到所述第一數據輸入單元的所述拍攝圖像中提取圖像特征點；

圖像拍攝情況信息獲得單元，獲得圖像拍攝情況信息，所述圖像拍攝情況信息表示在被輸入到所述第一數據輸入單元的所述拍攝圖像中包含特定對象的可能性；

特征點重要度確定單元，基于所述圖像拍攝情況信息，確定所述第一特征點提取單元提取的圖像特征點的重要度；

圖像特征點數據產生單元，基于所述重要度，利用所述第一特征點提取單元提取的圖像特征點為每一拍攝圖像產生圖像特征點數據；以及

參考數據數據庫創建單元，通過將所述圖像特征點數據與圖像拍攝屬性信息相關聯，從而產生在執行風景圖像識別時使用的參考數據，并且創建作為所述參考數據的數據庫的參考數據數據庫，其中，所述圖像拍攝屬性信息包括圖像拍攝位置，所述圖像在該圖像拍攝位置被拍攝從而獲得與所述圖像特征點數據對應的拍攝圖像。

2.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述圖像拍攝情況信息包括對所述車輛行駛的行駛車道的識別結果；以及

與分配給位于所述拍攝圖像中的行駛車道內側的區域中的圖像特征點的重要度相比，所述特征點重要度確定單元將高重要度分配給位于所述拍攝圖像中的行駛車道外側的路肩側區域中的圖像特征點。

3.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述圖像拍攝情況信息包括通過車載傳感器對所述車輛附近存在的移動物體的識別結果；以及

與分配給所述拍攝圖像中不存在所述移動物體的區域中的圖像特征點的重要度相比，所述特征點重要度確定單元將低重要度分配給所述拍攝圖像中存在所述移動物體的區域中的圖像特征點。

4.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述圖像拍攝情況信息包括圖像拍攝區的區屬性，所述圖像拍攝區是基于在通過拍攝圖像獲得所述拍攝圖像時的車輛位置和地圖數據而識別的；

所述特征點重要度確定單元根據所述區屬性來改變規則；以及

所述規則用于根據所述拍攝圖像中的圖像特征點的位置將重要度分配給所述圖像特征點。

5.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述特征點提取單元提取的圖像特征點是邊緣點；以及

當所述邊緣點是形成直線的直線成分邊緣點時，與分配給除了所述直線成分邊緣點之外的其它邊緣點的重要度相比，所述特征點重要度確定單元將高重要度分配給所述直線成分邊緣點。

6.根據權利要求5所述的圖像處理系統，其中

與分配給除了交叉點邊緣點之外的其它直線成分邊緣點的重要度相比，所述特征點重要度確定單元將高重要度分配給所述直線成分邊緣點中的交叉點邊緣點，所述交叉點邊緣點是兩條直線成分的交叉點。

7.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述拍攝圖像被分成多個分區；以及

所述特征點重要度確定單元將同一重要度分配給同一分區中的圖像特征點。

8.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述參考數據包括分別與所述圖像特征點相關聯的重要度。

9.根據權利要求1所述的圖像處理系統，其中

所述圖像拍攝屬性信息還包括圖像拍攝方向，所述圖像沿該圖像拍攝方向被拍攝從而獲得所述拍攝圖像。

10.一種位置測量系統，包括：

由根據權利要求1所述的圖像處理系統創建的參考數據數據庫；

第二數據輸入單元，通過拍攝從車輛看到的風景而獲得的拍攝圖像被輸入到所述第二數據輸入單元中；

第二特征點提取單元，從被輸入到所述第二數據輸入單元的所述拍攝圖像中提取圖像特征點；

拍攝圖像處理單元，利用所述第二特征點提取單元提取的圖像特征點為每一拍攝圖像產生圖像特征點數據，并且輸出所產生的圖像特征點數據作為用于匹配的數據；以及

風景匹配單元，在從所述參考數據數據庫提取的參考數據與所述用于匹配的數據之間執行匹配，并且基于與所述用于匹配的數據相匹配的參考數據相關聯的圖像拍攝位置來確定所述車輛的位置。