[發(fā)明專利]電力設(shè)備用內(nèi)窺鏡及機(jī)械手裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110040856.8
• 申請日: 2011-02-21
• 公開（公告）號: CN102152295A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 諸謐瑋;姚明;邵崢達(dá);張嵩;張建民
• 申請（專利權(quán)）人: 上海市電力公司;上海久電科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J15/08;G02B23/24
• 代理公司: 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠(yuǎn)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種電力設(shè)備用無損檢測及檢修設(shè)備，具體涉及一種電力設(shè)備用內(nèi)窺鏡及機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)

隨著科技水平的不斷提高，電力設(shè)備日益向著小型化、精密型的發(fā)展，使得對各類設(shè)備內(nèi)部狀態(tài)的檢測和判斷變得非常復(fù)雜，為了節(jié)省檢修費(fèi)用,降低檢修成本,電力設(shè)備用的電子式內(nèi)窺無損檢測系統(tǒng)就成為十分適用的設(shè)備。上述內(nèi)窺無損檢測系統(tǒng)的詳細(xì)介紹見專利：新型工業(yè)電子內(nèi)窺鏡；申請?zhí)枺?00920071267.4。

但是當(dāng)電力設(shè)備的內(nèi)部發(fā)生缺陷故障或落入異物時(shí)；特別是六氟化硫氣體絕緣開關(guān)：簡稱GIS設(shè)備，由于設(shè)備的結(jié)構(gòu)緊湊；空間狹小的限制，因此當(dāng)GIS設(shè)備在檢修過程中有異物落入時(shí)；要想取出是非常困難的；如果把GIS設(shè)備解體拆裝，將大大增加檢修的工作量。

因此開發(fā)出可配套使用的機(jī)械手抓取裝置后，可減少六氟化硫氣體絕緣開關(guān)GIS的拆裝，縮短故障搶修時(shí)間。更能有效提高電力設(shè)備（特別是GIS設(shè)備）檢修維護(hù)工作的效率和設(shè)備正常運(yùn)行的效率，在檢修工作和設(shè)備運(yùn)行中將發(fā)揮重大作用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電力設(shè)備用內(nèi)窺鏡及機(jī)械手裝置，此裝置通過將可操控的內(nèi)窺鏡和抓手結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)在設(shè)備內(nèi)查找并取出異物的功能。

本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成：

一種電力設(shè)備用內(nèi)窺鏡及機(jī)械手裝置，包括一內(nèi)窺鏡探頭，所述內(nèi)窺鏡探頭通過蛇骨與顯示器連接，其特征在于：所述機(jī)械手裝置包括一呈抓斗狀的機(jī)械抓手，構(gòu)成所述機(jī)械抓手的復(fù)數(shù)個(gè)抓手瓣對稱相固定于頂端，此頂端收縮于一套筒內(nèi)并連接有鋼絲，所述套管另一端連接有蛇骨，所述鋼絲穿設(shè)于所述蛇骨內(nèi)并連接有抓手閉合機(jī)構(gòu)。

所述套管內(nèi)設(shè)有一彈簧，所述彈簧內(nèi)套裝有所述鋼絲及機(jī)械抓手之頂端。

所述蛇骨內(nèi)設(shè)有用于控制蛇骨彎曲形狀的操作線，此操作線連接有一方向控制機(jī)構(gòu)。

所述蛇骨連接有蛇皮管，所述蛇皮管通過一金屬直管連接有手柄，所述手柄末端設(shè)置有所述抓手閉合機(jī)構(gòu)及方向控制機(jī)構(gòu)。

所述的內(nèi)窺鏡探頭由CCD成像器件和LED發(fā)光管組成，所述蛇骨一端連接有內(nèi)窺鏡手柄，所述顯示器設(shè)置于所述內(nèi)窺鏡手柄端部。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：在GIS設(shè)備檢修過程中落入異物時(shí)；可以用便攜式電子內(nèi)窺鏡和機(jī)械式抓取裝置共同協(xié)作完成設(shè)備內(nèi)部的觀察和異物的抓取等操作任務(wù)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明便攜式電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)連接示意圖；

圖2是本發(fā)明便攜式電子內(nèi)窺鏡探頭部分結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)械式抓取裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明機(jī)械抓手及套筒部分結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖通過實(shí)施例對本發(fā)明特征及其它相關(guān)特征作進(jìn)一步詳細(xì)說明，以便于同行業(yè)技術(shù)人員的理解：

如圖1-4所示，標(biāo)號1-14分別表示：內(nèi)窺鏡探頭1、蛇骨可操作軟管2、金屬蛇皮管3、金屬直管4、手柄5、操縱機(jī)構(gòu)6、圖像信號轉(zhuǎn)換處理裝置7、圖像顯示器8、機(jī)械抓手9、抓手瓣10、頂端11、套筒12、抓手閉合機(jī)構(gòu)13、彈簧14

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述：

1．便攜式電子內(nèi)窺鏡探頭部分

參見圖1-2，內(nèi)窺鏡探頭1由多個(gè)白色的大功率﹑高亮度LED發(fā)光管安置在探頭頂端提供照明以照亮被檢查部位，同時(shí)探頭前端裝有成像物鏡及彩色CCD成像器件；組合成一體安裝在探頭的最前端，在此后面連接有蛇骨型可操作軟管2、后連接可任意彎曲的金屬蛇皮管3、再連接金屬直管4、直至內(nèi)窺鏡探頭手柄5和控制頂端鏡頭方向的操縱機(jī)構(gòu)6、內(nèi)裝有用以操作探頭方向的鋼絲直接連接到探頭方向控制手柄上，可以手動控制探頭的探測方向。（圖像信號也是通過蛇骨型可操作軟管及控制手柄中走線；其中還有高亮度LED發(fā)光管的電源連接線等）圖像信號則再通過圖像信號傳輸線傳輸?shù)綀D像信號處理裝置7中、經(jīng)過信號處理后再輸入到安裝在手柄上的圖像顯示器8中直接清晰地顯示出被檢部位的圖像。

2．????????????機(jī)械式抓取裝置