[發明專利]一種手術機器人快換機構用鎖定裝置

有效

• 申請號: 201110026006.2
• 申請日: 2011-01-10
• 公開（公告）號: CN102058436A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發明（設計）人: 王樹新;何超;孔康;桑宏強;劉東春
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

技術領域

本發明涉及一種鎖定裝置，特別涉及一種手術機器人快換機構用鎖定裝置。

背景技術

微創手術機器人系統是利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作的。由于不同的手術類型和各種各樣的具體手術操作的限制，不可能使用一種手術工具完成所有的手術操作。在這樣的情況下就需要在手術過程中利用快換機構快速，方便地更換不同的手術工具。同時，快換機構的性能也是微創手術機器人系統綜合性能的重要組成部分，其性能指標不僅影響著手術工具以致整個系統的使用，還直接決定了本體系統的設計指標與布局方式。

現有手術機器人的快換機構都可以分為工具盒和快換基座兩個部分，而這兩部分是通過鎖定裝置進行固定和拆卸的，當鎖定裝置打開的時候可以進行工具的拆卸和安裝；當鎖定裝置鎖定的時候實現對手術工具盒進行定位和固定，確保手術工具盒與快換基座的可靠連接，進而保證手術工具的可靠運行和手術操作。

現有的鎖定裝置都是單極限的機構，需要在拆卸安裝手術工具的時候持續按壓拆卸按鈕，不利于工具盒的拆卸。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，提供一種能夠在固定的兩個極限位置中切換與狀態保持，可實現工具的快速方便安裝與更換的手術機器人快換機構用鎖定裝置。

為了達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種手術機器人快換機構用鎖定裝置，它包括其上開有凹槽的底座，限位塊上部通過連接在底座上的限位塊轉動軸轉動連接在底座的凹槽內，裝于限位塊兩側并對稱布置的兩個吊鉤分別通過連接在底座上的吊鉤轉動軸轉動地連接在底座的凹槽內，對稱布置的兩個拉伸彈簧的上端分別鉤掛在兩個吊鉤下端的銷孔內并且其下端鉤掛在位于限位塊底端的彈簧銷軸上，限位塊轉動軸的軸線與吊鉤轉動軸的軸線相平行設置。

本發明的優點在于：

1.本發明具有兩個極限位置分別對應工具快換工作中的工具拆卸和工具鎖定兩個狀態。

2.本發明的兩個極限位置只需要一次按壓就能任意切換，操作簡便。

3.本發明的兩個極限位置能夠在彈簧作用下自動保留，不需要在使用中持續按壓，簡化了工具快換操作程序，增加了可操作性。

4.本發明定位、鎖定可靠，保證手術機器人操作安全，平穩。

5.本發明結構緊湊，利于實現整個快換工具的緊湊型設計。

6.本發明結構簡單，運動部件少，利于保證整體快換系統的機械運動可靠性。

附圖說明

圖1是本發明的一種手術機器人快換機構用鎖定裝置的結構示意圖；

圖2和圖3是圖1所示的鎖定裝置的結構解剖示意圖；

圖4是圖1所示的鎖定裝置的運動原理示意圖；

圖5是本發明的一種手術機器人快換機構用鎖定裝置在手術機器人快換機構上的安裝示意圖；

圖6是本發明的一種手術機器人快換機構用鎖定裝置的兩個極限位置示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明進行詳細描述。

如圖1所示的本發明的結構圖，本鎖定裝置包括其上開有凹槽的底座3-1，限位塊2-1上部通過連接在底座3-1上的限位塊轉動軸3-3轉動連接在底座3-1的凹槽內，裝于限位塊兩側并對稱布置的兩個吊鉤3-2分別通過連接在底座3-1上的吊鉤轉動軸3-4轉動的連接在底座3-1的凹槽內，對稱布置的兩個拉伸彈簧3-5的上端分別鉤掛在兩個吊鉤下端的銷孔內并且其下端鉤掛在位于限位塊2-1底端的彈簧銷軸3-6上，限位塊轉動軸的軸線與吊鉤轉動軸的軸線相平行設置。在使用過程中限位塊2-1上部可根據待卡緊的部件的形狀做成兩者可以卡緊和松開的形狀。

圖2，圖3為本發明的鎖定裝置的結構解剖示意圖，如圖所示，鎖定裝置1-3以底座3-1為基座，在底座上開有凹槽，在凹槽上有橫貫其左右側壁的兩個孔，其中一個孔內安裝有限位塊轉動軸3-3，限位塊轉動軸3-3上安裝有限位塊2-1，其能繞限位塊轉動軸3-3自由轉動。底座3-1上的另一個橫貫其凹槽左右側壁的孔被底座3-1上的凹槽和其間安裝的限位塊2-1分為左孔和右孔兩個部分，其上對稱安裝有兩個相同的吊鉤轉動軸3-4，每個吊鉤轉動軸3-4上分別各自安裝一個相同的吊鉤3-2，吊鉤3-2能夠繞吊鉤轉動軸3-4轉動。每個吊鉤3-2與限位塊2-1的下端之間安裝有一個拉伸彈簧3-5，該彈簧始終處于拉伸狀態，提供吊鉤3-2與限位塊2-1間的相對拉力。