[發(fā)明專利]擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110020004.2
• 申請日: 2011-01-05
• 公開（公告）號: CN102591334A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯進(jìn)舉
• 申請（專利權(quán)）人: 泰怡凱電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 王月玲;武玉琴

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

在日常生活中，人們在清潔玻璃時(shí)一般用抹布擦洗。在對大塊玻璃以及窗戶外面的玻璃時(shí)，通常用桿式玻璃清潔擦來進(jìn)行擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時(shí)，手臂容易疲勞，而且在擦試窗戶外面的玻璃，尤其對于高層建筑，十分危險(xiǎn)。可見，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，其既不安全又不易擦全、擦干凈。

針對如上問題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器。該擦玻璃器的具體技術(shù)方案請見專利號為ZL200820080547.7，名稱為《擦玻璃器》。如圖1所示，該擦玻璃器包括把手1、塑料板2和抹布4。把手1固定在塑料板2的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板2和抹布4之間固定有磁鐵板3。當(dāng)需要擦拭玻璃時(shí)，將兩個(gè)擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，使用者在室內(nèi)握持把手來擦試內(nèi)層玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移動時(shí)會帶動外面的擦玻璃器運(yùn)動，從而將外面的玻璃也擦拭干凈了。

如上技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時(shí)可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻璃器需要通過人為地對位于窗戶里面的擦玻璃器進(jìn)行操縱，從而引導(dǎo)位于窗戶外面的擦玻璃器工作，在面對大面積的或是窗戶上的玻璃時(shí)，人們?nèi)孕枰栏吲赖停中羷凇?/p>

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人能夠達(dá)到貼邊的狀態(tài)，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括第一行走單元和驅(qū)動單元；所述貼邊控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，所述傳感單元包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，所述控制單元分別與所述傳感器子單元和所述驅(qū)動單元連接，所述控制單元根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前后兩個(gè)傳感器子單元所發(fā)出的信號，控制所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述第一行走單元移動，使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。

本發(fā)明還提供了一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法，包括如下步驟：

步驟1，由控制單元檢測分別位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元；

步驟2，判斷是否收到位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來的信號，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來的信號，且符合預(yù)定的要求，則保持原姿態(tài)；如果只收到所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前或后傳感器子單元發(fā)來的信號或者全部沒有收到，則驅(qū)動行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。

通過本發(fā)明提供的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人能夠達(dá)到貼邊的狀態(tài)，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的一種擦玻璃器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的原理示意圖；

圖3為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法第一實(shí)施例的流程圖；

圖4為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人完成貼邊狀態(tài)的過程示意圖；

圖5為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法第二實(shí)施例的流程圖。

圖6為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6所示本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人具體實(shí)施例側(cè)面示意圖；

圖8為圖6所示本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人具體實(shí)施例的驅(qū)動機(jī)的底面示意圖。

具體實(shí)施方式

第一實(shí)施例

圖2為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的原理示意圖。本發(fā)明的擦玻璃機(jī)器人1包括驅(qū)動單元11和第一行走單元12，貼邊控制系統(tǒng)2包括傳感單元21和控制單元22。該控制單元22分別與傳感單元21和驅(qū)動單元11連接，并且控制驅(qū)動單元11。在本發(fā)明中，所述傳感單元21包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元。在擦玻璃機(jī)器人的貼邊過程中，控制單元22根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)出的傳感信號，控制驅(qū)動單元11驅(qū)動第一行走單元12移動，以使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。本發(fā)明通過控制擦玻璃機(jī)器人貼邊，可使得機(jī)器人沿著玻璃邊緣工作，從而能對玻璃邊緣進(jìn)行擦拭，實(shí)現(xiàn)輕松擦拭容易堆積灰塵的玻璃周邊的位置。