[發(fā)明專利]擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110020004.2 | 申請日： | 2011-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN102591334A | 公開（公告）日： | 2012-07-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 湯進(jìn)舉 | 申請（專利權(quán)）人： | 泰怡凱電器(蘇州)有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290 | 代理人： | 王月玲;武玉琴 |
| 地址： | 215168 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 玻璃 機(jī)器人 貼邊 控制系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括第一行走單元和驅(qū)動(dòng)單元；所述貼邊控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，其特征在于，所述傳感單元包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，所述控制單元分別與所述傳感器子單元和所述驅(qū)動(dòng)單元連接，所述控制單元根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前后兩個(gè)傳感器子單元所發(fā)出的信號，控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第一行走單元移動(dòng)，使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述前后兩個(gè)傳感器子單元均位于同一個(gè)與擦玻璃機(jī)器人底邊平行的平面上；
或者，所述前后兩個(gè)傳感器子單元分別位于擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前端和后端；
或者，在所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前端和后端各有一個(gè)傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述側(cè)面為擦窗機(jī)器人前進(jìn)方向的左側(cè)或/和右側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器子單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述接觸式傳感器為行程開關(guān)或碰撞傳感器；
所述非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)分別設(shè)有極性相反的磁鐵，所述驅(qū)動(dòng)單元和第一行走單元位于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)上，所述隨動(dòng)機(jī)包括第二行走單元，所述第二行走單元跟隨所述第一行走單元移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一行走單元包括履帶和履帶輪，其中，所述履帶包括多個(gè)履帶單元節(jié)；所述第二行走單元包括隨動(dòng)輪。
8.一種基于權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的貼邊控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1，由控制單元檢測分別位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元；
步驟2，判斷是否收到位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來的信號，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來的信號，且符合預(yù)定的要求，則保持原姿態(tài)；如果只收到所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前或后傳感器子單元發(fā)來的信號或者全部沒有收到，則驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貼邊控制方法，其特征在于，在步驟2，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來的信號，計(jì)算并比較前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來的信號值，判斷比較的結(jié)果是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在預(yù)定范圍內(nèi)，則符合預(yù)定的要求，保持原姿態(tài)；如果不在預(yù)定范圍內(nèi)，驅(qū)動(dòng)第一行走單元轉(zhuǎn)向，使信號值小的傳感器子單元接收到的信號增大，直到前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來的信號值在預(yù)定范圍內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貼邊控制方法，其特征在于，在步驟2，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來的信號，且所述信號為開關(guān)量，則符合預(yù)定的要求，保持原姿態(tài)。
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