[發明專利]一種基于GNSS/SINS組合的車輛導航監控系統

有效

• 申請號: 201110009196.7
• 申請日: 2011-01-17
• 公開（公告）號: CN102176041A
• 公開（公告）日: 2011-09-07
• 發明（設計）人: 馬龍華;管波;姚珺;袁騰凱;馮瓊華;林燦龍
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01S19/47;G01C25/00;G01C21/28
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

技術領域

本發明屬于導航監控技術領域，具體涉及一種基于GNSS/SINS組合的車輛導航監控系統。

背景技術

GNSS(全球導航衛星系統)是利用分布于地球附近軌道的衛星星座、地面監控站和用戶接收機實現全球導航的系統。目前在用和正在建設的衛星導航系統包括美國的GPS(全球定位系統)、俄羅斯的GLONASS(格洛納斯)、中國的COMPASS(北斗二代)和歐洲的Galileo(伽利略)系統。

GPS起初是由美國國防部負責部署，歷經30年的建設，現在已經完全達到使用狀態，可提供全球導航能力。GPS空間部分由均勻分布于與赤道面的傾角為55°的六個軌道平面上的24顆衛星組成的星座組成，這些衛星繞地球軌道一周約12h，排列在20180km的高空。GPS導航定位的基本原理是測出已知位置的衛星到用戶接收機的距離，然后綜合多顆衛星的數據計算接收機在WGS-84大地坐標系中的位置和速度等信息。一般來說，至少需要綜合四顆導航衛星的數據就可以實現完整的導航數據解算，如方程(1)、(2)、(3)和(4)所示。

R1=c(ts1-tr′)=(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2---(1)]]>

R2=c(ts2-tr′)=(x-x2)2+(y-y2)2+(z-z2)2---(2)]]>