[發明專利]車輛的轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201080070408.6
• 申請日: 2010-12-01
• 公開（公告）號: CN103249632A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 谷本充隆;小城隆博;土屋義明;藤田好隆
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

技術領域

本發明涉及對搭載有例如VGRS（Variable?Gear?Ratio?Steering：轉向傳遞比可變裝置）、ARS（Active?Rear?Steering：后輪轉向裝置）、AWS（All?Wheel?Steering：全輪轉向裝置）或者SBW（Steer?By?Wire：電子控制轉向角可變裝置）等能夠與方向盤操作無關系地使轉向角變化的各種轉向角可變裝置的車輛的轉向狀態進行控制的車輛的轉向控制裝置的技術領域。

背景技術

作為這種裝置，提出了一種運算轉向角中點的方案（例如參照專利文獻1）。根據專利文獻1所公開的電動動力轉向裝置，由于能夠基于方向盤轉角、車速以及齒桿的軸力來準確地判斷車輛的直行狀態，所以即便是因轉向角中點錯移，駕駛員為了將方向盤返回到中立位置而賦予了轉向扭矩的狀態，也能夠準確地決定用于檢測轉向軸的旋轉角的作為基準點的控制轉向角中點。

另外，專利文獻2中作為能夠應用這種裝置的方案，公開了沿著目標軌跡進行車輛自動駕駛的技術。

專利文獻1:日本特開2006－103390號公報

專利文獻2:日本特開2009－262837號公報

在檢測轉向角或者其相當值的傳感器因某種理由使得其可靠性降低的狀態下，基于該傳感器的檢測值運算的轉向角中立點（相當于上述“轉向角中點”）的可靠性顯著降低。

另一方面，在轉向角中立點的可靠性如此降低了的狀態下，方向盤轉角中立點（相當于上述“控制轉向角中點”）的可靠性也降低。由于方向盤轉角中立點是轉向角的基準點，成為與是否伴隨著轉向角可變裝置的使用無關的廣泛的車輛運動控制的參照值，所以在轉向角中立點的可靠性降低的情況下，需要迅速重新學習方向盤轉角中立點。

然而在專利文獻1中，作為重新學習方向盤轉角中立點的條件、時機，記述了將在駐車時來自電池的電力供給狀態不佳的情況下存儲的控制轉向角中點（即方向盤轉角中立點）刪除的內容。

可是，如果僅以無法擔保方向盤轉角中立點的可靠性為條件將在該時刻存儲的學習值廢棄，則存在方向盤轉角中立點的再學習涉及的學習精度、學習速度降低的可能性。例如，如果在廢棄了學習值之后轉向角中立點的精度降低的狀態還繼續，則不能一定保證重新學習后的方向盤轉角中立點的精度。即，在含有專利文獻1所公開的方案的現有裝置中，存在難以確保方向盤轉角中立點的可靠性這一技術問題。

發明內容

本發明鑒于該問題點而提出，其課題在于，提供一種能夠高精度地學習方向盤轉角中立點的車輛的轉向控制裝置。

為了解決上述課題，本發明涉及的車輛的轉向控制裝置是具有：轉向角可變裝置，其能夠使包括前輪以及后輪中的至少一方的轉向輪的轉向角與方向盤操作獨立地變化；和轉向角相當值檢測單元，其檢測與上述轉向角相當的、對上述轉向角可變裝置賦予動作基準的轉向角相當值的車輛的轉向控制裝置，其中具備：學習單元，其學習方向盤轉角中立點；異常判定單元，其判定上述轉向角相當值檢測單元是否處于異常狀態；廢棄單元，在判定為上述轉向角相當值檢測單元處于上述異常狀態的情況下，上述廢棄單元將上述學習到的方向盤轉角中立點廢棄；控制單元，在判定為上述轉向角相當值檢測單元處于上述異常狀態的情況下，上述控制單元控制上述轉向角可變裝置，以使上述轉向角恢復到轉向角中立點；和初始化單元，在上述轉向角恢復到上述轉向角中立點之后對上述轉向角相當值檢測單元進行初始化，在上述轉向角相當值檢測單元被初始化之后，上述學習單元再次開始進行上述方向盤轉角的學習。

優選本發明涉及的轉向角可變裝置例如若以前輪為轉向輪則包括VGRS，若以后輪為轉向輪則包括ARS，若以四輪為轉向輪則包括AWS等。其中，“能夠使轉向角與方向盤操作獨立地變化”不將與方向盤操作連動的轉向角控制（包括由以機械方式連結的轉向機構實現的唯一的轉向角變化、也包括與方向盤操作對應的適當的轉向角輔助）排除在外。

本發明涉及的轉向角相當值是指與轉向輪的轉向角一對一、一對多、多對一或者多對多對應的或者與轉向輪的轉向角唯一或者不唯一對應的對轉向角可變裝置賦予動作基準的物理量、控制量或者指標值，優選是指與轉向角可變裝置成對的例如VGRS相對角、ARS相對角等。或者，例如也可以是指轉向角本身。其中，“賦予動作基準”是指賦予轉向角可變裝置的物理動作量、物理動作狀態的基準。