[發明專利]碰撞判斷裝置

有效

• 申請號: 201080069456.3
• 申請日: 2010-10-05
• 公開（公告）號: CN103155014A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 麻生和昭;金道敏樹;坂井克弘;原田將弘
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

技術領域

本發明涉及一種碰撞判斷裝置。

背景技術

作為對移動體的行進路線進行評價的行進路線評價裝置，一直以來，已知一種對被包含在多個物體中的指定物體所能夠采取的行進路線進行評價并設定的行進路線設定裝置（例如，參照專利文獻1）。在該行進路線設定裝置中，將多個物體隨著時間的經過而能夠獲取的位置的變化作為由時間及空間構成的時間空間上的軌跡而生成。使用該軌跡而對多個物體的行進路線進行預測，并根據該預測結果，對指定的物體所能夠采取的行進路線和他物體所能夠采取的行進路線之間的干涉度進行定量計算。而且，將指定的物體與他物體發生干涉的可能性最低的行進路線，確定為指定的物體所應采取的行進路線。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許4353192號公報

發明內容

發明所要解決的課題

可是，在上述現有的行進路線設定裝置中，雖然生成物體的軌跡，并根據通過該軌跡而被預測出的物體的行進路線來對干涉度進行計算，但是未考慮到本車輛的行駛效率。在現有的行進路線設定裝置中，當欲實施考慮到了本車輛的行駛效率的控制時，將存在如下的問題，即，處理負荷隨著運算量的増大而増大，從而缺乏實現性等問題。因此，為了在避免碰撞的同時確保本車輛的行駛效率，從而對于處理負荷有必要進一步進行改善。

本發明是以解決上述課題為目的而完成的，其目的在于，提供一種能夠在避免與他物體之間的碰撞的同時實現處理負荷的減輕的碰撞判斷裝置。

用于解決課題的方法

為了解決上述課題，本發明所涉及的碰撞判斷裝置的特征在于，具備：本車輛候選行進路線獲取單元，其獲取本車輛的候選行進路線；他物體狀態獲取單元，其獲取他物體的狀態；最早到達時刻計算單元，其根據由他物體狀態獲取單元所獲取的他物體的狀態，對所述他物體以預定的第一移動量進行移動時到達在所述本車輛的候選行進路線上的各個點的最早到達時刻進行計算，所述本車輛的候選行進路線是由所述候選行進路線獲取單元所獲取的；碰撞判斷單元，其根據由最早到達時刻計算單元所計算出的最早到達時刻、和本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進行判斷。

在該碰撞判斷裝置中，根據由最早到達時刻計算單元所計算出的最早到達時刻、和由本車輛候選行進路線獲取單元所獲取的本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻，而對本車輛與他物體之間的碰撞可能性進行判斷。以此種方式，即使不生成他物體所能夠獲取的軌跡，通過求出他物體在以預定的第一移動量能夠到達本車輛的候選行進路線上的各個點的最早到達時刻，也能夠對本車輛與他物體發生碰撞的可能性進行判斷。因此，能夠減輕用于判斷碰撞的運算負荷，且能夠精確地對本車輛與他物體之間的碰撞進行判斷。以此種方式，在碰撞判斷裝置中，能夠在避免與他物體之間的碰撞的同時，實現處理負荷的降低。

另外，優選為，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達時刻計算單元所計算出的最早到達時刻早于本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻的情況。在最早到達時刻晚于本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻的情況下，本車輛與他物體之間的碰撞將被避免。因此，通過利用最早到達時刻早于本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻（最早到達時刻＜通過時刻）這種關系，能夠更加恰當地對他物體與本車輛之間的碰撞可能性進行判斷。

另外，優選為，碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在本車輛與他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由最早到達時刻計算單元所計算出的最早到達時刻早于本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻、且本車輛的速度大于預定速度的情況。根據這種結構，由于在碰撞可能性的判斷中附加了本車輛的行駛狀態，因此，能夠更加精確地進行對本車輛與他物體之間的碰撞可能性的判斷。