[發明專利]碰撞判斷裝置

有效

• 申請號: 201080069456.3
• 申請日: 2010-10-05
• 公開（公告）號: CN103155014A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 麻生和昭;金道敏樹;坂井克弘;原田將弘
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

1.一種碰撞判斷裝置，其特征在于，具備：

本車輛候選行進路線獲取單元，其獲取本車輛的候選行進路線；

他物體狀態獲取單元，其獲取他物體的狀態；

最早到達時刻計算單元，其根據由所述他物體狀態獲取單元所獲取的所述他物體的狀態，對所述他物體以預定的第一移動量進行移動時到達在所述本車輛的候選行進路線上的各個點的最早到達時刻進行計算，所述本車輛的候選行進路線是由所述候選行進路線獲取單元所獲取的；

碰撞判斷單元，其根據由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻、和所述本車輛通過所述各個點的通過時刻，而對所述本車輛與所述他物體之間的碰撞可能性進行判斷。

2.如權利要求1所述的碰撞判斷裝置，其中，

所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻早于所述本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻的情況。

3.如權利要求2所述的碰撞判斷裝置，其中，

所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻早于所述本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻、且所述本車輛的速度大于預定速度的情況。

4.如權利要求2或3所述的碰撞判斷裝置，其中，

還具備最長停留時刻計算單元，其根據由所述他物體狀態獲取單元所獲取的所述他物體的狀態，對所述他物體以預定的第二移動量進行減速時通過在所述本車輛的候選行進路線上的各個點的最長停留時刻進行計算，所述本車輛的候選行進路線是由所述候選行進路線獲取單元所獲取的，

所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻早于所述本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻、且由所述最長停留時刻計算單元所計算出的所述最長停留時刻晚于所述本車輛通過候選行進路線上的各個點的通過時刻的情況。

5.如權利要求1至4中的任意一項所述的碰撞判斷裝置，其中，

具備候選行進路線修正單元，所述候選行進路線修正單元將由所述候選行進路線獲取單元所獲取的所述本車輛的候選行進路線，修正為所述本車輛從預定的地點起采取了回避行動時的候選行進路線，

所述最早到達時刻計算單元對所述他物體以預定的第一移動量進行移動時，到達在所述本車輛的候選行進路線上的各個點的最早到達時刻進行計算，所述本車輛的候選行進路線是由所述候選行進路線修正單元進行了修正后的路線，

所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻早于所述本車輛通過由所述候選行進路線修正單元進行了修正后的候選行進路線上的各個點的時刻的情況。

6.如權利要求5所述的碰撞判斷裝置，其中，

所述最長停留時刻計算單元對所述他物體以預定的第二移動量進行減速時，通過在所述本車輛的候選行進路線上的各個點的最長停留時刻進行計算，所述本車輛的候選行進路線是由所述候選行進路線修正單元進行了修正后的路線，

所述碰撞判斷單元在如下情況下，判斷為存在所述本車輛與所述他物體發生碰撞的可能性，所述情況為，由所述最早到達時刻計算單元所計算出的所述最早到達時刻早于所述本車輛通過由所述候選行進路線修正單元進行了修正后的候選行進路線上的各個點的時刻、且由所述最長停留時刻計算單元所計算出的所述最長停留時刻晚于所述本車輛的候選行進路線上的各個點的時刻的情況。