[發(fā)明專利]危險度計算裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080069002.6
• 申請日: 2010-09-08
• 公開（公告）號: CN103109313A
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 深町映夫
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

技術領域

本發(fā)明涉及一種危險度計算裝置，尤其涉及一種用于對本車輛的周圍的危險度進行計算的危險度計算裝置。

背景技術

提出了一種為了提高行駛的安全性，而對車輛的周圍的潛在的危險度進行計算的裝置。例如，在專利文獻1中，公開了一種如下的裝置，即，行人識別部根據(jù)由攝像機拍攝并被實施了由前處理部進行的處理的輸入圖像而進行行人識別的裝置。在專利文獻1的裝置中，優(yōu)先度設定部根據(jù)輸入圖像內的行人圖像的尺寸、位置、和移動狀態(tài)來設定優(yōu)先度。在專利文獻1的裝置中，計算順序確定部以從優(yōu)先度較高的行人起依次對距離進行計算的方式，來確定由計算處理部所進行的距離計算的處理順序。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007－251257號公報

但是，在上述的技術中，存在當行人等對象物大量存在的情況下裝置的運算負荷增大的可能性。因此，期望一種既能夠維持對車輛的周圍的危險度進行計算的精度，又能降低裝置的運算負荷的裝置。

發(fā)明內容

發(fā)明所要解決的課題

本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于，提供一種既能夠維持對車輛的周圍的危險度進行計算的精度，又能夠降低裝置的運算負荷的危險度計算裝置。

用于解決課題的方法

本發(fā)明為一種危險度計算裝置，其具備危險度計算單元，所述危險度計算單元針對于被設定在本車輛的周圍的多個地點中的每個地點而對由物體所產生的危險度進行計算，危險度計算單元在從本車輛觀察時的視野中于由第一物體所形成的死角內存在第二物體時，省略對由第二物體所產生的危險度的計算。

根據(jù)該結構，危險度計算單元針對于被設定在本車輛的周圍的多個地點中的每個地點而對由物體所產生的危險度進行計算。危險度計算單元在從本車輛觀察時的視野中于由第一物體所形成的死角內存在第二物體時，省略對由第二物體所產生的危險度的計算。在存在距本車輛較近的第一物體的情況下，首先實施針對于第一物體的閃避等行動。因此，只需針對第一物體而計算出在各個地點處的危險度即可，而對于存在于由第一物體所形成的死角內并距本車輛相比較遠的第二物體的危險度的計算，成為冗余的情況較多。因此，通過省略對存在于由第一物體所形成的死角內的第二物體的危險度的計算，從而既能夠維持對車輛的周圍的危險度進行計算的精度，又能夠降低危險度的計算的運算負荷。

在該情況下，可以采用如下方式，即，危險度計算單元能夠按照從距本車輛的距離較近的第一物體起，到距本車輛的距離遠于第一物體的第二物體的順序，而對由物體所產生的危險度進行計算。

根據(jù)該結構，危險度計算單元按照從距本車輛的距離較近的第一物體起，到距本車輛的距離遠于第一物體的第二物體的順序，而對由物體所產生的危險度進行計算。通過按照距本車輛的距離由近到遠的順序而對由物體所產生的危險度進行計算，并省略對存在于由計算出了危險度的第一物體所形成的死角內且距本車輛相比較遠的第二物體的危險度的計算，從而能夠在對由對本車輛的影響較大的物體所產生的危險度進行計算的同時，降低運算負荷。

而且，可以采用如下方式，即，危險度計算單元在從本車輛觀察時的視野中于由第一物體所形成的死角內存在第二物體時，且本車輛向第二物體所存在的地點行進時，實施對由第二物體所產生的危險度的計算。

根據(jù)該結構，危險度計算單元在從本車輛觀察時的視野中于由第一物體所形成的死角內存在第二物體時，且本車輛向第二物體所存在的地點行進時，實施對由第二物體所產生的危險度的計算。當本車輛向第二物體所存在的地點行進時，即使第二物體存在于第一物體的死角內也需要進行危險度的計算。因此，能夠根據(jù)需要而實施對由第二物體所產生的危險度的計算。

而且，可以采用如下方式，即，危險度計算單元在計算出由第一物體所產生的危險度之后，對由第二物體所產生的危險度進行計算時，對于由第一物體所產生的危險度已被計算出的地點，省略對由第二物體所產生的危險度的計算。

根據(jù)該結構，危險度計算單元在計算出由第一物體所產生的危險度之后，對由第二物體所產生的危險度進行計算時，對于由第一物體所產生的危險度已被計算出的地點，省略對由第二物體所產生的危險度的計算。對于由第一物體所產生的危險度已被計算出的地點，根據(jù)由該第一物體所產生的危險度而進行閃避等行動。因此，對于由第一物體所產生的危險度已被計算出的地點，對由第二物體所產生的危險度進行計算的情況成為冗余的情況較多。因此，通過對于由第一物體所產生的危險度已被計算出的地點，省略對由第二物體所產生的危險度的計算，從而能夠降低危險度的計算的運算負荷。

發(fā)明效果