[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080068270.6
• 申請日: 2010-07-27
• 公開（公告）號: CN103026396A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 塚田明宏;小川雅弘;弗蘭克·加爾潘
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01C21/00
• 代理公司: 北京金信立方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)

一直以來，作為與駕駛輔助相關(guān)的裝置，已知一種制作在駕駛輔助等中所使用的地圖數(shù)據(jù)的裝置，專利文獻1中記載了一種車輛用地圖數(shù)據(jù)制作裝置，其通過對道路的側(cè)端部進行檢測，并以所檢測出的一側(cè)的側(cè)端部為基準來制作另一側(cè)的側(cè)端部的相對位置的數(shù)據(jù)，從而在不會使數(shù)據(jù)容量過大的條件下制作地圖數(shù)據(jù)。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-240319號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，如上述的專利文獻1中記載的車輛用地圖數(shù)據(jù)制作裝置那樣，在對處于近距離的道路的側(cè)端部進行檢測并制作地圖數(shù)據(jù)時，在對道路的側(cè)端部進行檢測的專利文獻中，由于未考慮到例如處于遠距離的道路要素，因此作為與駕駛輔助相關(guān)的數(shù)據(jù)，所制成的車輛用地圖數(shù)據(jù)的可靠性還存在改善的余地。

因此，本發(fā)明的課題在于，提供一種生成行進路線以使本車輛能夠安全地行駛的駕駛輔助裝置。

用于解決課題的方法

為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置被構(gòu)成為，具備：行駛路徑信息取得單元，其取得識別范圍不同的多個行駛路徑信息；行進路線生成單元，其根據(jù)行駛環(huán)境，而利用多個行駛路徑信息來生成本車輛的行進路線。

另外，雖然作為上述識別范圍的示例，根據(jù)地圖信息中的距離而設(shè)定了廣域地圖、中域地圖、局部地圖，但也可以基于其他的各種考慮來進行定義。

例如，可以取代距離范圍而根據(jù)路線設(shè)定中的ECU的運算處理時間來對廣域、中域、局部的范圍進行設(shè)定。

此外，也可以根據(jù)能夠由搭載于車輛中的攝像裝置、寬頻帶雷達、窄頻帶雷達等識別出障礙物的范圍而進行設(shè)定。例如，可以將窄頻帶雷達的檢測精度較高的范圍設(shè)定為中域，而將寬頻帶雷達的檢測精度較高的范圍設(shè)定為局部。此外，可以將根據(jù)圖像而無法明確地識別出交叉路口、白線、道路形狀或其他障礙物的遠方區(qū)域設(shè)定為中域，而將能夠明確地進行判斷的近處區(qū)域設(shè)定為局部。此外，可以將在雷達的探測范圍內(nèi)無法明確地判斷出反射物是疊影還是物體的區(qū)域設(shè)定為中域，而將能夠識別出反射物是物體的區(qū)域設(shè)定為局部。

此外，不僅可以按照能否識別而進行區(qū)分，還可以按照識別的可能性即可靠度來進行區(qū)分。

根據(jù)本發(fā)明，由于根據(jù)行駛環(huán)境而利用識別范圍不同的多個行駛路徑信息來生成行進路線，從而本車輛能夠安全行駛。

在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選采取如下方式，即，多個行駛路徑信息的更新頻度互不相同。由于多個行駛路徑信息的更新頻度互不相同，從而能夠減輕用于信息更新的運算負荷。

在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選采取如下方式，即，還具備：行駛預(yù)定路徑信息取得單元，其根據(jù)多個行駛路徑信息中的、指定的識別范圍的行駛路徑信息，來取得行駛預(yù)定路徑信息；可行駛區(qū)域檢測單元，其對行駛路徑中的可行駛區(qū)域進行檢測，所述駕駛輔助裝置根據(jù)行駛預(yù)定路徑信息和可行駛區(qū)域，來對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷。通過使用利用上述單元而得到的行駛預(yù)定路徑信息及可行駛區(qū)域，從而能夠高精度地對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷。

在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選采取如下方式，即，對行駛預(yù)定路徑進行分割而推斷形狀。通過對行駛預(yù)定路徑進行分割，從而能夠更高精度地對形狀進行推斷。

在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選采取如下方式，即，還具備形狀模式存儲單元，所述形狀模式存儲單元將行駛路徑的形狀作為形狀模式而進行存儲，所述駕駛輔助裝置根據(jù)行駛預(yù)定路徑信息和形狀模式，來對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷。即使在難以對上述的可行駛區(qū)域進行檢測的情況下，通過利用形狀模式，從而也能夠高精度地對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷。

在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選采取如下方式，即，還具備過去行駛路徑積累單元，所述過去行駛路徑積累單元對過去的行駛路徑信息進行積累，所述駕駛輔助裝置根據(jù)過去的行駛路徑信息與所推斷出的行駛預(yù)定路徑的形狀之間的一致度，而進一步對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷。在上述的一致度較高的情況下，能夠高精度地對行駛預(yù)定路徑的形狀進行推斷，而在一致度較低的情況下，通過對所推斷出的行駛預(yù)定路徑的形狀例如進行修正，從而能夠高精度地進行推斷。