[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201080068270.6
• 申請日: 2010-07-27
• 公開（公告）號: CN103026396A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 塚田明宏;小川雅弘;弗蘭克·加爾潘
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01C21/00
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;蘇萌萌

1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備：

行駛路徑信息取得單元，其取得識別范圍不同的多個行駛路徑信息；

行進路線生成單元，其根據行駛環境，而利用多個所述行駛路徑信息來生成本車輛的行進路線。

2.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

多個所述行駛路徑信息的更新頻度互不相同。

3.如權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，還具備：

行駛預定路徑信息取得單元，其根據多個所述行駛路徑信息中的、指定的識別范圍的行駛路徑信息，來取得行駛預定路徑信息；

可行駛區域檢測單元，其對行駛路徑中的可行駛區域進行檢測，

所述駕駛輔助裝置根據所述行駛預定路徑信息和所述可行駛區域，來對行駛預定路徑的形狀進行推斷。

4.如權利要求3所述的駕駛輔助裝置，其中，

對所述行駛預定路徑進行分割而推斷所述形狀。

5.如權利要求3或4所述的駕駛輔助裝置，其中，

還具備形狀模式存儲單元，所述形狀模式存儲單元將所述行駛路徑的形狀作為形狀模式而進行存儲，

所述駕駛輔助裝置根據所述行駛預定路徑信息和所述形狀模式，來對所述行駛預定路徑的形狀進行推斷。

6.如權利要求3或4所述的駕駛輔助裝置，其中，

還具備過去行駛路徑積累單元，所述過去行駛路徑積累單元對過去的行駛路徑信息進行積累，

所述駕駛輔助裝置根據所述過去的行駛路徑信息與所推斷出的所述行駛預定路徑的形狀之間的一致度，而進一步對所述行駛預定路徑的形狀進行推斷。

7.如權利要求3至6中的任意一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

還具備障礙物信息取得單元，所述障礙物信息取得單元對所述本車輛的周圍的障礙物的信息進行取得，

所述駕駛輔助裝置利用所推斷出的所述行駛預定路徑的形狀中的邊緣信息，來確定對障礙物信息進行取得的搜索范圍。

8.如權利要求3至6中的任意一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

還具備障礙物信息取得單元，所述障礙物信息取得單元對所述本車輛的周圍的障礙物的信息進行取得，

所述駕駛輔助裝置對所推斷出的所述行駛預定路徑中的所述障礙物的可動范圍進行設定，并在所述障礙物脫離了所述可動范圍時，使用與所述行駛預定路徑相比比例尺較小的所述行駛路徑信息，來生成相對于所述障礙物的所述本車輛的行進路線。

9.如權利要求3至6中的任意一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

還具備圖像取得單元，所述圖像取得單元以圖像的形式取得所述本車輛的周圍的障礙物的信息，

所述駕駛輔助裝置根據所述圖像和所推斷出的所述行駛預定路徑的形狀，來指定所述障礙物。

10.如權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，

通過將多個所述行駛路徑信息中的、指定識別范圍的行駛路徑信息中的所述障礙物信息，向與指定識別范圍的行駛路徑信息相比比例尺較小的行駛路徑信息合并，并進行網格化，從而對所述障礙物信息進行推斷。

11.如權利要求10所述的駕駛輔助裝置，其中，

對所述網格的一部分進行細化。

12.如權利要求10所述的駕駛輔助裝置，其中，

根據所述本車輛的車速來變更所述網格的比例尺。