[發明專利]電動機驅動器控制裝置

有效

• 申請號: 201080067477.1
• 申請日: 2010-06-16
• 公開（公告）號: CN102948070A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 柿本康一;奧山卓美
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

技術領域

本發明涉及一種電動機驅動器控制裝置，特別涉及一種適于使生產節拍時間（tact?time）縮短的電動機驅動器控制裝置。

背景技術

電動機驅動器控制裝置為下述控制裝置，即，在生產工序中，控制電動機驅動器，從而實施定位裝置中的定位控制，其中，該電動機驅動器對配置在用于加工、組裝或部件安裝等的定位裝置的各軸上的電動機進行驅動。作為該電動機驅動器控制裝置，廣泛使用可編程控制器（programmable?logic?controller）。因此，在本說明書中，將電動機驅動器控制裝置稱為可編程控制器。

可編程控制器對電動機驅動器進行控制的方式存在多種，作為本發明的對象的可編程控制器，其結構為：將作為位置指令脈沖的脈沖列信號向電動機驅動器輸出而進行控制。該位置指令脈沖以下述步驟生成。即，可編程控制器將啟動指令作為觸發，基于包含定位控制中的目標位置及目標速度的定位設定數據，運算、生成由電動機驅動器驅動的電動機的定位樣式（pattern），將所生成的定位樣式變換為3種脈沖輸出模式（A相/B相、CW/CCW、PULSE/SIGN）中的一種脈沖輸出模式下的位置指令脈沖，并進行輸出。在這里，對于啟動指令，具有在梯形圖程序的執行過程中輸出啟動指令的情況、以及從外部輸入啟動指令的情況。

專利文獻1：日本特開2003－88187號公報

專利文獻2：日本特開平6-292399號公報

發明內容

但是，電動機驅動器構成為，響應于位置指令脈沖的各周期中的上升沿及下降沿而實施電動機控制，但現有的可編程控制器輸出的位置指令脈沖的各周期中的前半周期的信號電平，與輸出位置指令脈沖之前的初始狀態相同。即，電動機驅動器針對位置指令脈沖的起始脈沖，在從前半周期向后半周期變化的定時（timing），啟動電動機控制，從而該起始脈沖的前半周期的期間，成為等待電動機控制的啟動的脈沖輸出等待時間。

因此，在現有的可編程控制器中，將啟動指令作為觸發而生成定位樣式并輸出位置指令脈沖為止的“軌跡生成時間”和上述“脈沖輸出等待時間”相加后的期間，成為定位控制的啟動時間，從而產生下述問題，即，定位控制的啟動延遲與該脈沖輸出等待時間相對應的量。

以前，由于要求高速啟動而導致電動機驅動器的啟動待機時間即脈沖輸出等待時間成為問題的應用并不多，但是，伴隨著近年來的電動機技術的進步，需要高速啟動的應用不斷增加，而該脈沖輸出等待時間成為問題，因此，需要加緊進行應對。

此外，對于電動機控制的啟動高速化，之前提出了各種方案（例如專利文獻1、2等），但都是通過對硬件或軟件的變更、追加而進行應對的，導致成本上升等，并不優選。

本發明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到一種電動機驅動器控制裝置，其無需變更硬件及軟件的基本架構就可以使定位控制的啟動時間縮短。

為了解決上述課題，實現目的，本發明提供一種電動機驅動器控制裝置，其具有：程序存儲器，其存儲記載有定位控制的控制程序、以及定位設定數據，該定位設定數據包含定位控制中的目標位置、目標速度；順序執行單元，其在執行所述控制程序的過程中按照定位控制的順序，訪問所述程序存儲器，并輸出定位設定數據；定位樣式生成單元，其將由所述順序執行單元生成的啟動指令作為觸發、或者將外部輸入的啟動指令作為觸發而執行下述動作，即，基于從所述順序執行單元輸入的定位設定數據，運算、生成電動機驅動器驅動的電動機的定位樣式；以及位置指令脈沖生成單元，其根據由所述定位樣式生成單元生成的定位樣式，生成向所述電動機驅動器輸出的位置指令脈沖，該電動機驅動器控制裝置的特征在于，在裝置內，預先設定向所述電動機驅動器輸出的位置指令脈沖的初始相位信息，所述位置指令脈沖生成單元以提前所述初始相位信息示出的相位的方式生成所述位置指令脈沖。

發明的效果

根據本發明，無需對當前的硬件及軟件的基本架構進行變更，保持與現有架構相同，而僅在程序存儲器中設定用于指定0°～180°的范圍內的任意初始相位的初始相位信息，就可以使針對定位裝置各軸的定位控制的啟動時間縮短。由此，如果在生產工序中使用本發明所涉及的電動機驅動器控制裝置，則可以實現使應用裝置中的生產節拍時間縮短這一效果。

附圖說明

圖1是表示本發明的一個實施例所涉及的電動機驅動器控制裝置的結構的框圖。

圖2是說明使位置指令脈沖的初始相位提前的動作的一個例子的時序圖。

圖3是說明使位置指令脈沖的初始相位提前的動作的另一個例子的時序圖。