[發明專利]障礙物檢測系統

無效

• 申請號: 201080066114.6
• 申請日: 2010-04-15
• 公開（公告）號: CN102844674A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 辻崇志;東直哉;永野康志
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;B60R21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

技術領域

本發明涉及一般而言的障礙物檢測系統，更詳細的是涉及構成為基于通過發射超聲波而得到的到來超聲波來判定在檢測范圍內是否存在障礙物的障礙物檢測系統。

背景技術

例如，2001年8月3日公開的日本專利申請公開號P2001-208843A公開了一種障礙物檢測系統，其包括4個超聲波傳感器及控制器。各超聲波傳感器包括麥克風、送波電路、衰減器(attenuator)電路及放大電路。麥克風構成為對超聲波進行收發。送波電路構成為依據控制器的控制來驅動麥克風。衰減器電路及放大電路構成為對根據到來超聲波而得到的信號的電平進行調整。

該障礙物檢測系統構成為：由多個(4個)超聲波傳感器中的一個超聲波傳感器來發射超聲波，其他超聲波傳感器接受根據該超聲波而得到的到來超聲波。由此，可以擴展被多個超聲波傳感器覆蓋的最大檢測范圍。

另外，該障礙物檢測系統構成為：將檢測范圍從近距離范圍切換為遠距離范圍，按照遠距離范圍用的波束角(尤其是垂直波束角)比近距離范圍用的波束角還小的方式對根據到來超聲波而得到的信號的電平進行調整。由此，可以防止路面上小的突起等引起的誤檢測。

然而，在該障礙物檢測系統中，需要將4個超聲波傳感器例如以50cm的間距安裝在被固定于車輛的保險杠(bumper)上。

發明內容

本發明的目的在于減少超聲波傳感器的數量。

本發明的障礙物檢測系統具備多個超聲波傳感器及控制器。多個超聲波傳感器分別配置在被固定于車輛上的保險杠的水平方向的不同位置處。另外，多個超聲波傳感器各自具有輸入輸出面，且構成為：依據輸出電信號而沿著波束軸從該輸入輸出面發射超聲波，并從該輸入輸出面接受到來超聲波后將該到來超聲波變換為輸入電信號。控制器構成為：向該多個超聲波傳感器的每一個供給該輸出電信號，并至少基于來自該多個超聲波傳感器的輸入電信號，判定在被該多個超聲波傳感器覆蓋的最大檢測范圍內是否存在至少1個障礙物。該多個超聲波傳感器具備第1及第2超聲波傳感器。該第1及第2超聲波傳感器各自按照具有其自身的波束軸從該保險杠的面法線方向偏向于水平方向的角度、且朝向該保險杠的中間部的方式配置于該保險杠的單側。

在一個實施方式中，該第1及第2超聲波傳感器的單個檢測范圍重疊。

在一個實施方式中，該第1及第2超聲波傳感器各自具備上表面作為其自身的輸入輸出面的擋板(bezel)，該輸入輸出面相對于被裝載在該保險杠的表面上的該擋板的底面而以上述角度進行傾斜。

在一個實施方式中，上述輸入輸出面相對于車輛寬度方向而具有第1傾斜角，而對應的擋板的底面相對于該車輛寬度方向而具有第2傾斜角。該輸入輸出面相對于該對應的擋板的底面而具有作為該第1傾斜角與第2傾斜角之和的傾斜角。

在一個實施方式中，該第1及第2超聲波傳感器各自具備上表面作為其自身的輸入輸出面的擋板，該輸入輸出面與被裝載在該保險杠的表面上的該擋板的底面平行。該第1及第2超聲波傳感器的各波束軸相對于法線而以上述角度進行傾斜，該法線和對應的輸入輸出面相對應。

在一個實施方式中，該保險杠是前保險杠或后保險杠。該多個超聲波傳感器具備2個或3個超聲波傳感器。按照該第1及第2超聲波傳感器各自具有車輛寬度和預先決定的富余寬度之和、即檢測寬度的單個檢測范圍的方式來設定該第1及第2超聲波傳感器的各水平波束角。

在一個實施方式中，該多個超聲波傳感器具備2個或3個超聲波傳感器。該多個超聲波傳感器的各水平波束角和其他的1或2個超聲波傳感器的水平波束角重疊。例如，若該多個超聲波傳感器具備2個超聲波傳感器，則該多個超聲波傳感器的各水平波束角與其他超聲波傳感器的水平波束角重疊。另外，若該多個超聲波傳感器具備3個超聲波傳感器，則該多個超聲波傳感器的各水平波束角與其他2個超聲波傳感器的水平波束角重疊。

在一個實施方式中，按照該第1及第2超聲波傳感器的各單個檢測范圍配置得比路面更靠上方的方式來設定該第1及第2超聲波傳感器的各垂直波束角。