[發(fā)明專利]障礙物檢測系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080066114.6
• 申請日: 2010-04-15
• 公開（公告）號: CN102844674A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 辻崇志;東直哉;永野康志
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;B60R21/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種障礙物檢測系統(tǒng)，具備：

多個超聲波傳感器，這些超聲波傳感器分別配置在被固定于車輛上的保險杠的水平方向的不同位置處，這些超聲波傳感器各自具有輸入輸出面，且構(gòu)成為：依據(jù)輸出電信號而沿著波束軸從該輸入輸出面發(fā)射超聲波，并從該輸入輸出面接受到來超聲波后將該到來超聲波變換為輸入電信號；以及

控制器，構(gòu)成為：向該多個超聲波傳感器的每一個供給該輸出電信號，并至少基于來自該多個超聲波傳感器的輸入電信號，判定在被該多個超聲波傳感器覆蓋的最大檢測范圍內(nèi)是否存在至少1個障礙物，

該多個超聲波傳感器具備第1及第2超聲波傳感器，這些超聲波傳感器各自按照具有其自身的波束軸從該保險杠的面法線方向偏向于水平方向的角度、且朝向該保險杠的中間部的方式配置于該保險杠的單側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該第1及第2超聲波傳感器的單個檢測范圍重疊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該第1及第2超聲波傳感器各自具備上表面作為其自身的輸入輸出面的擋板，該輸入輸出面相對于被裝載在該保險杠的表面上的該擋板的底面而以所述角度進(jìn)行傾斜。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

所述輸入輸出面相對于車輛寬度方向而具有第1傾斜角，而對應(yīng)的擋板的底面相對于該車輛寬度方向而具有第2傾斜角，

該輸入輸出面相對于該對應(yīng)的擋板的底面而具有作為該第1傾斜角與第2傾斜角之和的傾斜角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該第1及第2超聲波傳感器各自具備上表面作為其自身的輸入輸出面的擋板，該輸入輸出面與被裝載在該保險杠的表面上的該擋板的底面平行，

該第1及第2超聲波傳感器的各波束軸相對于法線而以所述角度進(jìn)行傾斜，該法線和對應(yīng)的輸入輸出面相對應(yīng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該保險杠是前保險杠或后保險杠，

該多個超聲波傳感器具備2個或3個超聲波傳感器，

按照該第1及第2超聲波傳感器各自具有車輛寬度和預(yù)先決定的富余寬度之和、即檢測寬度的單個檢測范圍的方式來設(shè)定該第1及第2超聲波傳感器的各水平波束角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該多個超聲波傳感器具備2個或3個超聲波傳感器，

該多個超聲波傳感器的各水平波束角與其他的1個或2個超聲波傳感器的水平波束角重疊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

按照該第1及第2超聲波傳感器的各單個檢測范圍配置得比路面更靠上方的方式來設(shè)定該第1及第2超聲波傳感器的各垂直波束角。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該控制器構(gòu)成為：基于第1及第2自身信號、以及第1及第2相互信號，判定在該最大檢測范圍內(nèi)是否存在至少1個障礙物，

該第1自身信號對應(yīng)于該第1超聲波傳感器接受了從該第1超聲波傳感器發(fā)射出的超聲波時所得到的輸入電信號，

該第2自身信號對應(yīng)于該第2超聲波傳感器接受了從該第2超聲波傳感器發(fā)射出的超聲波時所得到的輸入電信號，

該第1相互信號對應(yīng)于該第2超聲波傳感器接受了從該第1超聲波傳感器發(fā)射出的超聲波時所得到的輸入電信號，

該第2相互信號對應(yīng)于該第1超聲波傳感器接受了從該第2超聲波傳感器發(fā)射出的超聲波時所得到的輸入電信號。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

該控制器構(gòu)成為：在獲得至少1個障礙物離開該最大檢測范圍內(nèi)的最小距離而存在的這一判定之后，若該判定變?yōu)樵撝辽?個障礙物并未存在于該最大檢測范圍內(nèi)的其他判定，則判定為該至少1個障礙物存在于該車輛和該最大檢測范圍之間的死角。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的障礙物檢測系統(tǒng)，其中，

與該第1及第2相互信號對應(yīng)的相互檢測范圍比與該第1及第2自身信號對應(yīng)的單個檢測范圍的每一個都窄。