[發明專利]機器人系統的控制方法和裝置

無效

• 申請號: 201080065537.6
• 申請日: 2010-04-23
• 公開（公告）號: CN103003033A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 樸泰鎮;河映列;樸相東;尹晟珉;金玟秀;金在勛
• 申請（專利權）人: 三星重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J9/22;B25J9/08
• 代理公司: 上海金盛協力知識產權代理有限公司 31242
• 代理人: 段迎春

技術領域

本發明涉及一種控制機器人系統的方法

背景技術

工業機器人經常使用嵌入式控制器控制其移動和運動。傳統的嵌入式機器人控制器一般采用簡易引導加載程序的方法。

當簡易引導加載程序的方法中的一些控制機器人的應用程序發生問題時，不容易僅通過重新啟動有問題的應用程序的方式解決問題。因此，無論發生多少小的錯誤，都需要重新啟動整個嵌入式控制器以重新啟動引導加載程序，從而解決此類問題。

此外，在傳統的引導加載程序系統中，在運行多個應用程序的環境中很難管理每個應用程序的進程。

因此，需要開發一種用于控制機器人系統的方法和裝置，以有效地管理多個應用程序并快速對錯誤作出反應。

發明內容

【技術問題】

本發明提供了一種使用運行時間系統有效管理嵌入式機器人系統的方法及其裝置。

【技術方案】

依照本發明的一個方面，提供了一種控制機器人系統的裝置，其配置成可通過使用嵌入所述機器人系統的主控制器控制所述機器人系統。根據本發明的一個實施例，所述主控制器可包括：運行時間單元；存儲單元，其配置成存儲用以執行運行時間的運行時間代碼、運行時間符號表以及用于實現所述機器人系統指定功能的應用代碼；操作單元，其配置成進行用以執行所述運行時間的操作并控制用以控制所述機器人系統的信號流；以及通信單元，其配置成與所述機器人系統的主機進行通信。所述運行時間單元可包括：應用加載器模塊，其配置成加載所述應用代碼；以及應用程序接口模塊，其配置成執行所加載的應用程序代碼。

所述運行時間單元還可包括控制器形狀管理模塊，其配置成識別嵌入所述機器人系統的從控制器并動態管理所述機器人系統的系統信息配置。

所述運行時間單元還可包括數據記錄器模塊，其配置成根據運行時間的操作生成日志數據。

所述應用程序接口模塊可通過使用所述機器人系統的操作系統的系統調用執行所述應用代碼，且執行所述應用代碼所引用的參數可利用控制機器人系統的所述裝置的注冊表進行轉移。

依照本發明的另一個方面，提供了一種使用嵌入機器人系統的主控制器控制所述機器人系統的方法。根據本發明的一個實施例，所述方法可包括：使用配置在所述機器人系統的引導加載程序對所述主控制器進行初始化；通過加載存儲于所述主控制器存儲空間中的運行時間執行代碼來執行運行時間；并加載和執行存儲于所述主控制器存儲空間中的應用程序。

所述方法還可包括，在執行所述運行時間后，根據所述主控制器的操作生成日志數據。

所述機器人系統還可包括從控制器，且所述方法還可包括，在執行所述運行時間后，動態管理所述從控制器以及系統信息的配置。

在加載和執行所述應用程序的步驟中，可使用所述機器人系統的操作系統的系統調用，且用于執行所述應用程序的參數可使用所述主控制器的注冊表進行轉移。

依照其他方面，將通過附圖、權利要求書和詳細說明使人們更好地理解本發明的特點和優勢。

【有益效果】

根據本發明的一些實施例，可通過執行機器人系統控制中的所述運行時間提高應用程序的管理效率，從而實現所述機器人系統的功能。

附圖說明

圖1示出了根據本發明一個實施例的使用運行時間(runtime)的機器人控制系統得以實現的環境。

圖2示出了本發明一個實施例的使用運行時間的機器人控制系統的配置。

圖3示出了本發明一個實施例所述的控制器運行時間的配置。

圖4為顯示本發明一個實施例一種使用運行時間控制機器人系統的方法的流程圖。

圖5示出了本發明一個實施例的控制器的運行時間加載操作。

圖6示出了本發明一個實施例的加載所述控制器應用程序的步驟。

圖7示出了本發明一個實施例的運行所述控制器應用程序的步驟。

圖8示出了本發明一個實施例的控制器應用主機接口。

圖9示出了本發明一個實施例的控制器運行時間中包括的應用加載器的操作。

圖10示出了本發明一個實施例的控制器運行時間單元的應用程序接口。

具體實施方式

下面結合一些實施例和附圖對本發明的一種使用運行時間(runtime)控制機器人系統的方法及其裝置作詳細說明。