[發(fā)明專(zhuān)利]指令生成裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201080064047.4
• 申請(qǐng)日: 2010-02-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102763318A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溝上悟史;宮崎友宏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): H02P3/00
• 分類(lèi)號(hào): H02P3/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種生成電動(dòng)機(jī)的定位控制中的動(dòng)作指令的指令生成裝置。

背景技術(shù)

電動(dòng)機(jī)的定位控制作為對(duì)工作機(jī)械和其它工業(yè)用機(jī)械進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的方法而廣泛應(yīng)用，其要求使由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備不振蕩且高速地動(dòng)作，并準(zhǔn)確地進(jìn)行定位。作為用于實(shí)現(xiàn)該要求的一個(gè)方法，大多在生成電動(dòng)機(jī)的定位控制中的動(dòng)作指令的指令生成裝置中，使用移動(dòng)平均濾波器。通過(guò)使動(dòng)作指令通過(guò)移動(dòng)平均濾波器，可以使動(dòng)作指令變得平滑，降低設(shè)備的振蕩。

相反，如果使用移動(dòng)平均濾波器，則存在動(dòng)作時(shí)間變長(zhǎng)的問(wèn)題。雖然提高振蕩抑制效果，需要加長(zhǎng)移動(dòng)平均濾波器的平均時(shí)間，但平均時(shí)間越長(zhǎng)，動(dòng)作時(shí)間就越長(zhǎng)。相反地，如果縮短平均時(shí)間，雖然動(dòng)作時(shí)間會(huì)變短，但振蕩抑制效果降低。

針對(duì)同時(shí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備振蕩的降低和動(dòng)作時(shí)間的縮短，有效的技術(shù)是，在動(dòng)作中途對(duì)移動(dòng)平均濾波器的平均時(shí)間進(jìn)行切換。例如存在下述技術(shù)，即，“動(dòng)作開(kāi)始時(shí)縮短平均時(shí)間，動(dòng)作的起動(dòng)迅速，停止時(shí)加長(zhǎng)平均時(shí)間，平滑地停止，降低殘留振蕩”，或者相反地，“動(dòng)作開(kāi)始時(shí)加長(zhǎng)平均時(shí)間，平滑地起動(dòng)，從而降低動(dòng)作中的振蕩，停止時(shí)縮短平均時(shí)間，在短時(shí)間內(nèi)停止”等。

在定位控制中所使用的指令生成裝置，一般生成速度指令作為動(dòng)作指令，移動(dòng)平均濾波器的處理也針對(duì)速度指令進(jìn)行。對(duì)移動(dòng)平均濾波器的輸出進(jìn)行積分的結(jié)果，成為由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備的移動(dòng)距離，但僅簡(jiǎn)單地對(duì)移動(dòng)平均濾波器的平均時(shí)間進(jìn)行切換，存在下述問(wèn)題，即，對(duì)變更平均時(shí)間后的移動(dòng)平均濾波器的輸出進(jìn)行積分而求出的移動(dòng)距離，與作為目標(biāo)的移動(dòng)距離不一致，從而無(wú)法對(duì)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備準(zhǔn)確地進(jìn)行定位。

為了解決如上所述的問(wèn)題，在現(xiàn)有的指令生成裝置中，在定位動(dòng)作中，同時(shí)執(zhí)行切換前的平均時(shí)間的移動(dòng)平均濾波器的運(yùn)算和切換后的平均時(shí)間的移動(dòng)平均濾波器的運(yùn)算這兩者。而且，在移動(dòng)平均濾波器的移動(dòng)平均時(shí)間的變更中，為了從最初的第1移動(dòng)平均時(shí)間開(kāi)始，平緩地向另外的與第1移動(dòng)平均時(shí)間不同的第2移動(dòng)平均時(shí)間變更，在濾波過(guò)程中，在減速等的變化時(shí)，對(duì)第1移動(dòng)平均時(shí)間的濾波器輸出積分運(yùn)算值與第2移動(dòng)平均時(shí)間的濾波器輸出積分運(yùn)算值之差進(jìn)行插補(bǔ)。（例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1）

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2000-163113號(hào)公報(bào)（第4-5頁(yè)，圖1）

發(fā)明內(nèi)容

在現(xiàn)有的指令生成裝置中，為了利用兩個(gè)移動(dòng)平均積分運(yùn)算單元，同時(shí)執(zhí)行初始的平均時(shí)間的移動(dòng)平均濾波器的運(yùn)算和預(yù)定變更的平均時(shí)間的移動(dòng)平均濾波器的運(yùn)算，需要從電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作開(kāi)始時(shí)，進(jìn)行兩個(gè)移動(dòng)平均濾波器的運(yùn)算，需要在動(dòng)作開(kāi)始時(shí)確定預(yù)定變更的平均時(shí)間。因此，存在無(wú)法在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作中將平均時(shí)間變更為任意值的問(wèn)題。

另外，存在下述問(wèn)題，即，為了將平均時(shí)間變更為更多的值，需要與變更的數(shù)量相對(duì)應(yīng)的多個(gè)移動(dòng)平均濾波器。

本發(fā)明就是為了解決上述的課題而提出的，其目的在于得到一種指令生成裝置，其無(wú)需設(shè)置多個(gè)移動(dòng)平均濾波器，可以在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作中將移動(dòng)平均濾波器的平均時(shí)間變更為任意的值，且可以對(duì)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備準(zhǔn)確地進(jìn)行定位。

本發(fā)明所涉及的指令生成裝置，具有：速度指令生成單元，其生成速度指令，該速度指令用于使由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備以目標(biāo)移動(dòng)距離進(jìn)行移動(dòng)；移動(dòng)平均濾波器，其輸入所述速度指令，計(jì)算規(guī)定的平均時(shí)間中的所述速度指令的移動(dòng)平均，并作為表示所述電動(dòng)機(jī)的定位控制中的動(dòng)作指令的移動(dòng)平均速度指令輸出；平均時(shí)間變更單元，其將變更所述平均時(shí)間的指示向所述移動(dòng)平均濾波器輸出；移動(dòng)距離校正量運(yùn)算單元，其接收對(duì)所述平均時(shí)間進(jìn)行變更的指示，基于所述速度指令，對(duì)所述目標(biāo)移動(dòng)距離和基于變更后的平均時(shí)間計(jì)算的移動(dòng)距離之間的差進(jìn)行運(yùn)算，并作為移動(dòng)距離校正量；以及速度校正值運(yùn)算單元，其利用所述移動(dòng)距離校正量，對(duì)與所述移動(dòng)距離校正量相對(duì)應(yīng)的速度校正值進(jìn)行運(yùn)算，并且，該指令生成裝置將所述移動(dòng)平均速度指令和所述速度校正值進(jìn)行加法計(jì)算而得的結(jié)果，作為所述電動(dòng)機(jī)的定位控制中的動(dòng)作指令。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明所涉及的指令生成裝置，無(wú)需設(shè)置多個(gè)移動(dòng)平均濾波器，可以在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作中將移動(dòng)平均濾波器的平均時(shí)間變更為任意的值，而且，可以使由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備準(zhǔn)確地定位，因此，可以抑制在電動(dòng)機(jī)的定位中動(dòng)作時(shí)間變長(zhǎng)，并且降低設(shè)備振蕩。

附圖說(shuō)明

圖1表示本發(fā)明的實(shí)施方式1，是指令生成裝置的框圖。

圖2表示本發(fā)明的實(shí)施方式1，是指令生成裝置的速度指令的一個(gè)例子。

圖3表示本發(fā)明的實(shí)施方式1，是指令生成裝置的移動(dòng)平均速度指令的一個(gè)例子。