[發明專利]車輛周圍監測裝置

有效

• 申請號: 201080061317.6
• 申請日: 2010-12-16
• 公開（公告）號: CN102713988A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 相村誠;長岡伸治
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R1/00;G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

技術領域

本發明涉及一種車輛周圍監測裝置，所述車輛周圍監測裝置利用安裝在該車輛上的攝像頭拍到的拍攝圖像監測車輛周圍的被監測對象。

背景技術

在現有技術中，有人提出如下一種車輛周圍監測裝置，：其利用攝像頭拍到的己方車輛周圍的圖像，監測有碰撞己方車輛的可能性的行人等被監視對象并告知駕駛員（參照專利文獻1）。

對于專利文獻1中記載的車輛周圍監測裝置，為了識別并抽出由紅外線攝像頭拍到的行人的圖像部分和對方車輛的圖像部分，與己方車輛距離相同的紅外線量在規定數值以下且包含有位于對稱位置的一對圖像部分的圖像區域，將該圖像區域判定為對方車輛的圖像區域。

專利文獻1：日本發明專利公報特開第3839329號

采用上述專利文獻1中記載的車輛周圍監測裝置時，為求出己方車輛和被監測對象之間的距離，需要具有由立體攝像頭構成的結構或由雷達等構成的測距裝置。另外，若出己方車輛和被監測對象之間的距離的檢測誤差較大，則存在對對方車輛的判定精度降低的問題。

發明內容

對此，本發明的目的在于提供如下一種車輛周圍監測裝置，即，其不利用己方車輛和被監測對象之間的距離信息，也能精準地監測出對方車輛的圖像。

本發明的目的是能實現上述目的，本發明要提供的一種車輛周圍監測裝置利用車載攝像頭拍到的拍攝圖像來監測出己方車輛周圍的被監測對象。

為了實現上述目的，本發明技術方案1所述的車輛周圍監測裝置具有：車燈圖像部分抽出部，由其從上述拍攝圖像中抽出包含有車輛車燈的特征量的第1圖像部分；放大區域設定部，由其將包含有上述第1圖像部分，并具有規定大小的區域設定為第1放大區域；被監測對象種類判定部，由其對上述第1放大區域是否在水平方向具有左右對稱性進行判定，若具有該對稱性，將包含有上述車燈圖像部分的圖像判定為車輛。其中，所述左右對稱性是指在水平方向以上述第1圖像部分為中點，相對于該中點的對稱。

一般情況下，車輛的車燈（前照燈、尾燈）的左右附近被設計成呈對稱狀態。因此，對于第1放大區域，由被監測對象種類監測部對該第1放大區域是否在水平方向具有左右對稱性進行判定，這樣能夠精準地監測出被監測對象是否是車輛。其中，所述左右對稱性是指在水平方向以上述第1圖像部分為中點，相對于該中點的對稱，上述第1放大區域包含有上述第1圖像部分，該第1圖像部分由上述車燈圖像部分抽出部抽出且包含有車燈的特征量。

另外，本發明技術方案2所述的車輛周圍監測裝置具有：對稱圖像部分抽出部，由其從上述拍攝圖像中抽出位于在水平方向呈軸對稱位置上的第1圖像部分和第2圖像部分；放大區域設定部，由其將包含有上述第1圖像部分，并具有規定大小的區域設定為第1放大區域；放大搜索范圍設定部，由其將比上述第1放大區域還大且包含有上述第2圖像部分的范圍設定為放大搜索范圍；被監測對象種類判定部，由其在上述放大搜索范圍內搜索上述第1放大區域或與該第1放大區域的鏡像反射圖像的相關度在規定數值以上的第2放大區域，搜索到該第2放大區域時，將包含有上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的圖像判定為車輛。

采用本發明時，由被監測對象種類判定部對上述第1放大區域或與該第1放大區域的鏡像反射圖像的相關度在規定數值以上的第2放大區域進行搜索，看它們是否存在于上述放大搜索范圍內，這樣能將包含有上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的圖像判定為是否是對方車輛。這時，既能判斷上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的對稱性，還能判斷上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的周圍圖像的狀態（形狀、大小、明暗度等）的相關度，若第1圖像部分和上述第2圖像部分為同一車輛的圖像部分，則該相關度變大。因此，無需利用己方車輛和被監測對象之間的距離信息，也能夠精準地監測出被監測對象是否是對方車輛。

另外，在上述技術方案2中，由上述放大區域設定部將上述第1放大區域設定在上述第1圖像部分一側的范圍內，該范圍以連接第1圖像部分和上述第2圖像部分的線和在該線的中點垂直相交的直線為界限，由上述放大搜索范圍設定部將上述放大搜索范圍在水平方向上的范圍，設定成包含有從上述中點到上述第2圖像部分的范圍。