[發(fā)明專利]車輛周圍監(jiān)測裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201080061317.6
• 申請(qǐng)日: 2010-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN102713988A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 相村誠;長岡伸治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;B60R1/00;G06T1/00;H04N7/18
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

1.一種車輛周圍監(jiān)測裝置，其利用車載攝像頭拍到的拍攝圖像來監(jiān)測己方車輛周圍的被監(jiān)測對(duì)象，其特征在于，所述車輛周圍監(jiān)測裝置具有：

車燈圖像部分抽出部，由其從上述拍攝圖像中抽出包含有車輛車燈的特征量的第1圖像部分；

放大區(qū)域設(shè)定部，由其將包含有上述第1圖像部分，并具有規(guī)定大小的區(qū)域設(shè)定為第1放大區(qū)域；

被監(jiān)測對(duì)象種類判定部，由其判定上述第1放大區(qū)域是否在水平方向具有左右對(duì)稱性，若具有該對(duì)稱性，將包含有上述車燈圖像部分的圖像判定為車輛，其中，所述左右對(duì)稱性是指在水平方向以上述第1圖像部分為中點(diǎn)，相對(duì)于該中點(diǎn)的對(duì)稱。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

上述車載攝像頭為單個(gè)攝像頭，并且所述車輛周圍監(jiān)測裝置還具有距離求出部，該距離求出部根據(jù)不同時(shí)刻由上述單個(gè)攝像頭拍到的拍攝圖像之間的該被監(jiān)測對(duì)象的圖像的大小變化率，求出從己方車輛到被監(jiān)測對(duì)象的距離。

3.一種車輛周圍監(jiān)測裝置，其利用車載攝像頭拍到的拍攝圖像來監(jiān)測己方車輛周圍的被監(jiān)測對(duì)象，其特征在于，所述車輛周圍監(jiān)測裝置具有：

對(duì)稱圖像部分抽出部，由其從上述拍攝圖像中，抽出位于在水平方向上呈軸對(duì)稱位置上的第1圖像部分和第2圖像部分；

放大區(qū)域設(shè)定部，由其將包含有上述第1圖像部分，并具有規(guī)定大小的區(qū)域設(shè)定為第1放大區(qū)域；

放大搜索范圍設(shè)定部，由其將包含有上述第2圖像部分且比上述第1放大區(qū)域還大的范圍設(shè)定為放大搜索范圍；

被監(jiān)測對(duì)象種類判定部，由其在上述放大搜索范圍內(nèi)搜索上述第1放大區(qū)域或與該第1放大區(qū)域的鏡像反射圖像的相關(guān)度在規(guī)定數(shù)值以上的第2放大區(qū)域，搜索到該第2放大區(qū)域時(shí)，將包含有上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的圖像判定為車輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

由上述放大區(qū)域設(shè)定部將上述第1放大區(qū)域設(shè)定在上述第1圖像部分一側(cè)的范圍內(nèi)，該范圍以連接第1圖像部分和上述第2圖像部分的線和在該線的中點(diǎn)垂直相交的直線為界限，

由上述放大搜索范圍設(shè)定部將上述放大搜索范圍在水平方向上的范圍，設(shè)定成包含有從上述中點(diǎn)到上述第2圖像部分的范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

由上述放大區(qū)域設(shè)定部設(shè)定上述第1放大區(qū)域的條件是，對(duì)應(yīng)的實(shí)際空間中的位置的從路面算起的高度在規(guī)定高度以上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

還具有特征部分搜索部，由其在上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的周圍區(qū)域內(nèi)搜索具有車輛的規(guī)定特征部分的第3圖像部分，

由上述被監(jiān)測對(duì)象種類判定部判定為上述第1放大區(qū)域與上述第2放大區(qū)域的相關(guān)度在規(guī)定數(shù)值以上，且由上述特征部分搜索部搜索到上述第3圖像部分時(shí)，將包含有上述第1圖像部分和上述第2圖像部分的圖像判定是對(duì)方車輛的圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

上述車載攝像頭為單個(gè)攝像頭，并且所述車輛周圍監(jiān)測裝置還具有距離求出部，該距離求出部根據(jù)不同時(shí)刻由上述單個(gè)攝像頭拍到的拍攝圖像之間的該被監(jiān)測對(duì)象的圖像的大小變化率，求出從己方車輛到被監(jiān)測對(duì)象的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

上述車載攝像頭為單個(gè)攝像頭，并且所述車輛周圍監(jiān)測裝置還具有距離求出部，該距離求出部根據(jù)由上述單個(gè)攝像頭拍到的拍攝圖像中的上述第1圖像部分和第2圖像部分在水平方向上的間隔，求出從己方車輛到被監(jiān)測對(duì)象的距離。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛周圍監(jiān)測裝置，其特征在于，

上述距離求出部根據(jù)不同時(shí)刻由上述單個(gè)攝像頭拍到的拍攝圖像之間的該被監(jiān)測對(duì)象的圖像的大小變化率，求出從己方車輛到被監(jiān)測對(duì)象的距離，

對(duì)于同一被監(jiān)測對(duì)象的由上述距離求出部求出的、根據(jù)上述第1圖像部分和第2圖像部分在水平方向上的間隔而得的距離和根據(jù)該被監(jiān)測對(duì)象的圖像的大小變化率而得的距離之差在規(guī)定數(shù)值以上時(shí)，上述被監(jiān)測對(duì)象種類判定部將該被監(jiān)測對(duì)象判定為移動(dòng)物體。