[發明專利]輸送裝置有效

申請號：	201080054601.0	申請日：	2010-11-30
公開（公告）號：	CN102655963A	公開（公告）日：	2012-09-05
發明（設計）人：	Y-H.曹;T.胡萊策克;M.加斯特爾;T.亨內克;S.莫克	申請（專利權）人：	庫卡系統有限責任公司
主分類號：	B21D43/10	分類號：	B21D43/10;B25J9/10;B25J18/02;B21D43/11
代理公司：	中國專利代理(香港)有限公司 72001	代理人：	趙辛;楊國治
地址：	德國奧***	國省代碼：	德國;DE
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摘要：
搜索關鍵詞：	輸送裝置
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種用于工件、尤其薄板件的輸送裝置，具有在主權利要求前序部分中所述的特征。

背景技術

由DE?202?16?013?U1已知這樣的用于薄板件的輸送裝置。它設計成沖壓輸送系統，通過它使薄板件在沖壓線的相鄰沖壓板之間輸送。該輸送裝置具有一多軸機器人，具有抓取工具。抓取工具在端部設置在防旋轉地法蘭連接在機械手上的托架上并且可以通過連桿圍繞托架端部上的豎軸在需要時旋轉。機器人可以通過擺動的托架嵌入到沖壓機里面并且在那里接收或給出薄板件，其中機械手可以保留在沖壓機外部。在沖壓機之間輸送工件時可以使工件在托架端部上旋轉。機器人在輸送工件時執行升降運動和水平的擺動并且在弧形軌跡上輸送工件。

在實踐中已知其它沖壓輸送系統，它們在相鄰的沖壓機之間的自由空間里面具有設置在工件輸送平面上方的轉換器。這個轉換器由直線且垂直于沖壓線運動的具有升降柱的輸送車組成，在升降柱端部上設置直線地在兩側移動的三體的伸縮溜板，它在最后的伸縮溜板上具有可移動的輸送車，它具有用于抓取工具的工具支架的擺動裝置。通過輸送車上的升降柱可以使伸縮溜板上升和下降。這個沖壓輸送系統的運動是受局限的并且帶來費事的伸縮溜板結構。一方面為了實現大的托架長度，它需要嵌入到兩側的沖壓機里面，另一方面為了在一起移動的中間位置形成小的伸縮溜板寬度，它需要無干擾地安置在沖壓機之間的自由空間里面。

發明內容

因此本發明的目的是，給出一改進的用于工件的輸送裝置。

這個目的通過主權利要求中的特征得以實現。

所要求的輸送技術的優點是，高度的運動性和靈活性。該輸送裝置例如可以具有八個或更多的軸，它們可以單個地控制。由此可以實現非常柔性的運動并匹配于不同的加工裝置和其裝配條件、尤其匹配于沖壓線中的沖壓機。該輸送裝置能夠用于不同的加工裝置。它也可以以簡單的方式匹配于相鄰加工裝置之間的變化的距離。對此在大多數情況下改編機器人的程序就足夠了。

高度柔性的輸送裝置可以抬起和下降工件并且它也可以在任意的且尤其盡可能直線的軌道上在加工裝置之間輸送。這個快速和高效的運動有利于實現高的輸送速度和相應快速的加工節拍、尤其沖壓機節拍。所述輸送裝置也可以在需要時變化調整工件以及必要時在彎曲的軌道上輸送。

所要求的輸送裝置還具有結構尺寸方面的優點。所述輸送裝置可以具有低的結構高度，這首先在端部部位是有利的，它們嵌入到加工裝置、尤其沖壓機里面。所需的加工裝置開口寬度對于這種嵌入可以保持較小，這同樣可以有助于設備功能和加快工作節拍。

通過在機器人軸和擺動裝置的多次旋轉運動性可以以不同的方式使工件旋轉和擺動。這也有利于使復雜形狀的具有突出的工件部位的工件快速且可靠地搬運。尤其這種工件在取出和插入到沖壓機里面時通過棱邊下降到沖壓機內部并由此以明顯減少的開口寬度需求地運動。

進給和旋轉裝置可以作為附加軸加入到機器人控制器里面并且直接控制。這有利于抓取工具和夾持的工件快速且目的可靠的運動。

此外所述輸送裝置提供了圍繞多個不同的軸的高度定位準確性。由此可以使工件在輸送期間和在搬運過程時在從加工裝置取出和放入到加工裝置里面時保持和止動在給定的位置。在擺動裝置中變速比有利于更好地支承和保持工件的反應轉矩，其中可以使擺動驅動裝置卸載。

用于工件運動的擺動軸可以在需要時置于在轉移裝置范圍中所期望的位置上或者置于在工件范圍中與轉移裝置間隔。在轉移裝置上和從屬的溜板上定位擺動軸有利于降低結構高度。通過機器人的旋轉軸可以補償由于靠近支承梁可能受到限制的擺動運動性。

總之，所要求的輸送裝置與最佳的運動學相結合提供了高效率和經濟性。

在從屬權利要求中給出本發明的其它有利擴展結構。

附圖說明

在附圖中示例和示意地示出本發明。附圖示出：

圖1：用于薄板件的輸送裝置的示意位置，在兩個相鄰的沖壓機之間的自由空間里面，

圖2：輸送裝置的第一變化的側視圖，