[發明專利]輸送裝置

有效

• 申請號: 201080054601.0
• 申請日: 2010-11-30
• 公開（公告）號: CN102655963A
• 公開（公告）日: 2012-09-05
• 發明（設計）人: Y-H.曹;T.胡萊策克;M.加斯特爾;T.亨內克;S.莫克
• 申請（專利權）人: 庫卡系統有限責任公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B25J9/10;B25J18/02;B21D43/11
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 趙辛;楊國治

1.一種用于在相鄰的儲備庫或加工裝置（3,4）、尤其沖壓機之間輸送工件（2）、尤其薄板件的輸送裝置，其中所述輸送裝置（1）具有多軸的機器人（5），該機器人具有抓取工具（9），其特征在于，所述輸送裝置（1）具有一由機器人（5）導引的、可控制的轉移裝置（6），該轉移裝置具有用于抓取工具（9）的進給裝置（7）和擺動裝置（8）。

2.如權利要求1所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給裝置（7）和擺動裝置（8）與機器人控制器連接并且設計成或控制機器人（5）的附加軸。

3.如權利要求1或2所述的輸送裝置，其特征在于，所述機器人（5）設計成萬向臂機器人并且具有多軸的機械手（10）。

4.如權利要求1，2或3中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述萬向臂機器人具有六個或多個基軸。

5.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉移裝置（6）設置在機械手（10）上。

6.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉移裝置（6）具有工具支架（16），它由進給和擺動裝置（7,8）可以相對于機械手（10）平移地和旋轉地運動。

7.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉移裝置（6）具有與機械手（10）連接的支承梁（11），所述工具支架（16）相對于支承梁（11）移動的、尤其直線運動地且可擺動地設置在支承梁上。

8.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁（11）相對于機械手（10）運動地、尤其移動地固定。

9.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給裝置（7）具有用于與機械手（10）連接的溜板（12）和用于工具支架（16）的溜板（13），它們在支承梁（11）上縱向移動地設置和導引。

10.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述溜板（11）在導軌（14）里面移動地安置在支承梁（11）的不同側面上、尤其其頂面和底面上。

11.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述工具支架（16）具有擺動軸（22），它垂直于其進給方向且平行于支承梁（11）的相鄰主平面或工具導向平面、尤其平行于支承梁（11）的底面對準。

12.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁（11）這樣由機器人（5）固定，使進給運動沿著加工裝置（3,4）之間的連接線（31）且基本水平地取向，其中擺動運動的擺動軸（22）垂直于進給運動且基本水平地對準。

13.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述擺動軸（22）位于溜板（13）的部位或者間隔地位于工件（2）的部位。

14.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁（11）具有桁架形狀的支承結構（15）。

15.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁（11）具有一組合在支承結構（15）里面的能量鏈（30）。

16.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給裝置（7）和擺動裝置（8）具有可控的驅動裝置（17,26）。

17.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述可控的驅動裝置（17,26）具有電的伺服電機。

18.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給驅動裝置（17）和擺動驅動裝置（26）設置在機械手（10）或從屬的溜板（12）上。

19.如上述權利要求中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給驅動裝置（17）和擺動驅動裝置（26）在支承梁（11）的縱向上看去前后地且兩側地設置在溜板（12）上。

20.如權利要求1至18中任一項所述的輸送裝置，其特征在于，所述進給驅動裝置（17）和擺動驅動裝置（26）在支承梁（11）的橫向上看去相互對置地且兩側地設置在溜板（12）上。